Dört serbestlik dereceli paralel robot araştırması ilerleme kaydetti
Paralel robotlar yüksek rijitlik, hızlı hız, güçlü esneklik ve hafiflik avantajlarına sahiptir.Seri robotlarla birlikte endüstriyel robotların önemli bir parçasını oluştururlar. Son yıllarda, paralel robotların gıda, ilaç, elektronik gibi hafif endüstrilerde yaygın olarak uygulanması ve malzeme taşıma, paketleme ve ayırmada benzersiz avantajları ile endüstriyel robotların büyümesinde yeni bir güç haline geldi.
Çin Bilimler Akademisi, Ningbo Malzeme Teknolojisi ve Mühendisliği Enstitüsü, İleri Üretim Teknolojisi Enstitüsü tarafından yeniden tasarlanan dört serbestlik dereceli paralel robot, 3T1R hareketlerini dört serbestlik derecesiyle gerçekleştirebilir. Daha az serbestlik derecesine sahip paralel robotların yenilikçi tasarımlarından biridir. Ana özellik, iki özdeş dal zincirinin pasif bir döner çift vasıtasıyla hareketli platforma bağlanması ve her dal zincirinin, tabana monte edilmiş hareketli bir çift tarafından tahrik edilen iki özdeş kola sahip olmasıdır. Mekanizmanın özelliklerini daha fazla analiz etmek için mekanizmanın serbestlik derecesi sayısını ve mekanizmanın kinematik özelliklerini doğrulamak için vida teorisi kullanılmış ve konumunun kapalı çözümü elde edilmiştir.Mekanizmanın kinematik özellikleri ve konfigürasyon özelliklerine göre, mekanizma pozisyonunun pozitif çözümünün kapalı çözümü Ters pozisyon çözümü için maksimum 8 çözüm seti ve maksimum 4 çözüm seti vardır Sonuçlar, basit kinematik analizinin bu paralel robotun özelliklerinden biri olduğunu göstermektedir. Ayrıca simetrik konfigürasyon, geniş çalışma alanı, hızlı hız ve yüksek konumlandırma doğruluğu özelliklerine sahiptir. Geleneksel paralel robot ile karşılaştırıldığında, XYZ'nin üç yönlü hareketini ve Z ekseni etrafında bir dönüşü gerçekleştirebilir ve sürüş yönündeki çalışma alanı, çalışma alanının kapsamını artıran iş gereksinimlerine göre genişletilebilir.
Paralel robot prototipinin her bir kolu, tahrik mekanizması olarak bir stator ve iki hareketli yüksek hassasiyetli lineer motor kullanır.Yapısı basittir ve motorun konumlandırma hassasiyeti mikron seviyesine ulaşır.Ayrıca, dalın ana malzemesi olarak yüksek mukavemetli karbon fiber kompozit malzeme kullanılır. , Hareketli parçaların ağırlığını etkili bir şekilde azaltan; kontrol sistemi ABB sürücülerini kullanır ve PowerLink veriyolu tarafından kontrol edilir; kinematiğe dayalı çevrimdışı yörünge planlama algoritması aracılığıyla, mekanizmanın kinematiği üç yönde XYZ seviyesine ulaşabilir. Z ekseni etrafındaki hareket ve dönüş aralığı sırasıyla 0,3 m, 1,2 m ve 0,2 m'dir.Maksimum hareket hızı 1,6 m / s'ye ulaşır, uç konumlandırma doğruluğu yaklaşık 1 mm'dir ve Z ekseni etrafındaki dönüş ± değerine ulaşabilir. 120 °, esnek kimya fabrikalarının paketleme, ayırma ve diğer işlemlerinde yaygın olarak kullanılabilir ve iyi bir uygulama potansiyeline sahiptir.
Dört serbestlik dereceli paralel mekanizmanın yapı diyagramı
Paralel robot mekanizma şeması
Paralel robot çalışma alanı
Dört serbestlik dereceli paralel robot prototipi
