China Smart Car Future Challenge'da 3 gün, 21 katılımcı takım, 19 kilometre-24 saat kişisel deneyim
Başın üstündeki pahalı "saksı" lidar, bagajdaki devasa bilgi işlem ekipmanı ve arabadaki yoğun şekilde paketlenmiş hatlar, akıllı araba mücadelesinin yanı sıra, hiç kimsenin bu kadar çok neredeyse acımasız "otomatik robot" u bir araya getiremeyeceğinden korkuyorum. Birlikte.
Bu, 25 Kasım 2017'deki 9. "Akıllı Araç Gelecek Mücadelesi" (IVFC) gerçek yol yarışmasının açılış sahnesidir. Katılan araçlar savaşa hazırlanmak için sıraya giriyor. Yakında kanıtlayacakları şey, tamamen olduklarını 13 kilometrelik hızlı yükseltilmiş bir yolu insan müdahalesi olmadan geçtikten sonra otonom olarak araç kullanma ve paralı istasyonlarda manuel trafik müdahalesi ve barikatlar gibi bir dizi sorunla başa çıkma yeteneğine sahiptir.
Oyuncuların ve seyircilerin gürültüsünün ortasında, hakem Wang Feiyue canlı medyaya kendinden emin bir şekilde şunları söyledi: "Otonom sürüş yolunda Çin, virajlarda arabaları asla sollamadı, ancak paralel yollarda solladı." Şu anda IVFC, Çin'de otonom sürüşün teknolojik bir karnavalı olarak bu yıl dokuzuncu yılına ulaştı.
Bu oyun hakkında
Sekiz yıl önce, 2009'da, Çinin büyük araştırma projesi olan "görsel-işitsel bilgi için bilişsel bilgi işlem" Ulusal Doğa Bilimleri Vakfı altında "Çin Akıllı Araba Gelecek Yarışması" kuruldu. En etkili insansız araba yarışı.
Yıllar geçtikçe, meydan okumanın programı, 2009'daki ilk baskının nispeten basit test senaryolarından ve sürücüsüz arabaların "yeni yürümeye başlayan çocuklarına" kadar sürekli olarak ayarlandı ve yenilendi. Çevrimdışı ve gerçek yolların paralel testleri geçen yıl ilk kez başlatıldı ve bu yıl, yarışmada gerçek trafik akışı, karmaşık kırsal yollar, otonom sürüş yolu planlaması ve otonom karar verme gibi yeni test alanları da tanıtıldı.
Özellikle, 24 Kasım, etkinliğin ilk günü. Çevre algılama algoritmasının gücüne odaklanan bir çevrimdışı test yapılacak. 25'inden 26'sına, gerçek yolda gerçek silahlı savaşlar: 25'inde ve 26'ında otoyol sahnesi. Kentsel yol sahnelerini araştırın.
Leifeng.com'un yeni akıllı sürüş anlayışına göre, şiddetli hava koşulları, sürüş güvenliği, mahremiyet koruması, kusurlu altyapı, frekans spektrumu gibi otonom sürüşün karşılaştığı birkaç tipik teknik zorluğu simüle etmek için bu akıllı araba mücadelesinin gerçek yol durumu testinde. Yetersiz tahsis, vs., rekabet otonom araçlar için özel olarak bazı "engeller" oluşturmuştur.
Örneğin, resmi tanıtıma göre, bu yüksek hızlı yol testi ilk kez gerçek trafik akışını tanıtır, yüksek karmaşıklıktaki sürüş koşullarını simüle eder ve insansız araçların trafik departmanı kolluk kuvvetleri veya otoyol güvenlik personelinden gelen sesli komutlara ve jest sinyallerine yanıt vermesine izin verir; veya Belirsiz şerit işaretlemeleri durumunda insansız araçların güvenli sürüş kabiliyetini incelemek ve şerit çizgileri, yansıtıcı toplar veya açık yol sınırlarının yokluğunda insansız araçların sürüş kararlarını incelemektir.
Yukarıdakiler, rekabetin zorluğunun sadece küçük bir kısmıdır. Çevrimdışıdan otoyola ve şehir yoluna kadar, 3 gün sürdü ve toplam süre yaklaşık 24 saat. Ne oldu? Leifeng.com'un yeni akıllı sürücüsü, meydan okumanın gerçek sahnesini sahneden getirdi.
1. Gün: Çevrimdışı bilişsel yetenek testi
Çevrimdışı bilişsel yetenek testi, IVFC tarafından 2016 yılından beri tanıtılan yepyeni bir test projesidir. Gerçek araçların katılımı olmadan sadece bilgisayar aracılığıyla tamamlanır. Asıl araştırma, insansız araçların çevreyi tanıma yeteneğidir.
Ana test öğeleri şunları içerir: : Ön araç algılama, şerit çizgisi algılama, öndeki aracın mesafe izleme, şerit tutma durumu izleme ve trafik sinyali algılama. Katılan ekiplerin tanımlama algoritmaları doğruluk ve uyarlanabilirlik açısından değerlendirilecektir.
1. Şerit çizgisi algılama. İnsansız araçların ortak şerit hattı konumlarını tanımlaması ve farklı trafik sahnesi videolarında çizgi türlerini tanımlaması gerekir. Gerçek bir trafik sahnesinde, dört ana şerit çizgisi türü vardır: sarı düz çizgi, sarı kesikli çizgi, beyaz düz çizgi ve beyaz kesikli çizgi. Çekilişle elde edilen video verilerinden, ekip üyeleri şerit çizgisinin türünü ve konumunu tespit etmek için önceden programlanmış bir algoritma kullandı.
2. Trafik sinyali tespiti. Sistemin, farklı trafik sahnesi videolarındaki ortak trafik işaretlerinin ve sinyal ışıklarının konumlarını tespit etmesi ve türlerini belirlemesi gerekir.
3. Önde araç algılama. İnsansız araçların öndeki araçları farklı trafik sahne videolarında araç tiplerini ayırt etmeden tespit etmesi gerekmektedir.
4. Şeritte kalma durumu tespiti. Sistemin, belirli bir trafik sahnesi videosuna göre hareket halindeki test aracının şerit tutma durumunu sürekli olarak izlemesi gerekir.
5. Öndeki aracın mesafe denetimi. Belirli bir trafik sahnesi videosuna göre öndeki birden fazla aracın güvenli geçişle ilgili mesafesini sürekli olarak izlemek gerekir.
Yukarıdaki 5 görev için, her görevin 100 veri seti vardır ve her takım, işlemleri gerçekleştirmek üzere kendi algoritması için bir veri koleksiyonu oluşturmak üzere bunlardan rastgele birden çok set seçecektir. Son olarak, puan üç önemli göstergeye dayanmaktadır: pozitif tespitlerin sayısı (doğru tanımlama), yanlış tespitlerin sayısı (tanımlama hataları) ve kaçırılan tespitlerin sayısı (tanımlanamayan).
* Ekip test sonuçlarını gözlemliyor
Açıkçası, çevrimdışı test, otomatik sürüş sistemindeki algı modülü algoritmasının değerlendirilmesi içindir.Tsinghua Üniversitesi Otomasyon Bölümü Doçenti ve bu çevrimdışı etkinliğin uzman ekip üyelerinden Li Li, Leifeng.com Xinzhijia'ya bu testte kullanılan verilerin Set, otoyollar ve şehir içi yollar da dahil olmak üzere Xi'an'dan Changshu'ya ekip tarafından çekilen gerçek bir yol sahnesidir. Veri setinin formu, görüntüleri ve nokta bulutlarını içerir.
Başka bir rapora göre, çevrim dışı testlere ek olarak, çevrimiçi testler karar verme ve kontrol seviyelerini de içerecektir.Bunun nedeni, çevrimdışının geri bildirimsiz tek yönlü bir tanımlama süreci olmasıdır, ancak çevrimiçi test, gerçek senaryolara dayalı karmaşık kararlar ve geri bildirimler içerebilir. Etkileşimli süreç. Li Li ayrıca gelecek yılın programında, sanal ve gerçek etkileşim için daha fazla test senaryosu oluşturmak için bir simülatörün kullanılabileceğini açıkladı.
2. Gün: Otoban testi
25 Kasım'daki yüksek hızlı yol testi, IVFC'nin gerçek arabasının gerçek savaşına zemin hazırladı.
Bu yıl üniversitelerden, bilimsel araştırma kurumlarından ve şirketlerden 21 konvoy 13 kilometrelik Changshu Üçüncü Halka Yüksek Yolu'nu insan müdahalesi olmadan geçmeye çalıştı ve aynı zamanda insan sürücüler gibi acil durumlarla uğraştı. Leifeng.com Xinzhijia'ya göre, Daha gerçekçi trafik ve otoyol sahnelerini simüle etmek için yarışma, giriş rampaları, simüle edilmiş ücret istasyonları, hatalı araçlar, inşaat bölümleri ve gerçek kişi sürüş trafiği dahil olmak üzere toplam 5 test sahası kurdu.
Test başlangıç noktasından başlar Rampa giriş sinyal ışığı yeşile döndüğünde, insansız aracın belirtilen süre içerisinde kalkışı tamamlaması ve diğer insanlı araçlarla seyahat ederken rampayı geçerek yükseltilmiş otobana girmesi gerekir.
Bundan sonra, insansız araçlar ETC simüle edilmiş gişe istasyonlarına gelecek ... Geçen yılın aksine, ETC bu yıl iki çıkış ayarladı, bu da insansız araçların ikisinden birini seçmesi gerektiği anlamına geliyor. Wang Feiyue'ye göre, aracın ETC'ye ulaşmadan önce 15 km / s'nin altına yavaşlaması gerekiyor, aksi takdirde puan kaybı olarak değerlendirilecektir.
İnşaat barikat kılavuzunun dönüş sahnesi, parkurun dönüm noktasıdır ve insansız aracın bu test noktasında karşı yola U dönüşünü tamamlaması gerekir.
İnsanlı araçları tanıtmak ve gerçek trafik akışını simüle etmek bu yarışmanın en önemli özelliklerinden biridir.Rekabete göre, toplam 20 insanlı araç parkuru otonom araçlarla paylaşacak ve gerçek otoyol sahnelerini simüle edecek. Bu, araçların şerit çizgileri ve işaretlere dayalı temel sürüş kararlarına ek olarak hız ölçümü ve tahmin gibi karmaşık bilişler aracılığıyla diğer araçlarla etkileşime girmesini gerektirecektir.
* Katılan bazı araçların yerinde resimleri
Olay yerinde, Leifeng.com Xinzhijia, katılan birkaç ekip ile rastgele röportaj yaptı.Sensör çözümleri açısından, etkinliğin güçlü bilimsel ve akademik yapısı nedeniyle, birçok ekip kameralar, GPS ve atalet navigasyonu ile desteklenen en pahalı 64 hatlı lidar ekipmanını kullanmaktan çekinmedi. Algılama ekipmanı için, genellikle arabanın önüne tek hatlı lidar yerleştirilir.Ayrıca, daha düşük maliyetli milimetre dalga radarı filonun oybirliğiyle tercihidir.
Ayrıca uzun huzmeli lidar çözümünü terk eden ve karar verme sürecini yönlendirmeye yardımcı olmak için yüksek hassasiyetli haritalara ve konumlandırmaya dayanan filolar da var. Şanghay Jiaotong Üniversitesi'nden Profesör Yang Ming liderliğindeki CyberTiggo ikincisine ait. Leifeng.com Xinzhijia'ya CyberTiggo'nun 16 hat kullandığını söyledi Lidar, yüksek hassasiyetli harita sensörü çözümü ile birleştirilmiştir.Toplam çözüm maliyeti düşüktür ve 16 hatlı lidar, ertesi gün şehir içi yollar için iyi olan 5-10 cm'lik bir konumlandırma doğruluğu ile çok etkili SLAM özerk haritalama ve konumlandırma hesaplamaları gerçekleştirebilmiştir. GPS sinyallerinden korunan alanlardaki siteleri test etmenin de avantajları vardır.
* CyberTiggo, Şangay Jiaotong Üniversitesi Filosu
Öte yandan, bazı takımlar, gaz pedalını ve fren pedallarını kaba bir şekilde değiştirmek yerine, halihazırda aracın temel kontrolüne erişmeye çalışıyor. Bu yarışmanın şampiyonluk ekibi olarak, Xi'an Jiaotong Üniversitesi tarafından GAC Araştırma Enstitüsü ile birlikte geliştirilen Discovery ve Kuafu Benzer bir girişimde bulundu. Xi'an Jiaotong Üniversitesi'nde profesör ve doktora süpervizörü olan Xue Jianru, Leifeng.com'a katılan ekibin GAC Araştırma Enstitüsü ile işbirliği yaptığını söyledi.İkincisi, insansız araçlar için düşük seviyeli hareket kontrolü geliştirirken, ilki ağ arayüz protokolleri aracılığıyla arabalarla iletişim kurabiliyordu. ECU ve elektronik kontrol ünitesi, bazı hız ve yön kontrolü yapmak için konuşur.
* Xi'an Jiaotong Üniversitesi GAC Araştırma Enstitüsü Kuafu
* Bu yılki şampiyonluk, Xi'an Jiaotong Üniversitesi Guangzhou Otomobil Araştırma Enstitüsü başladı
3. Gün: Şehir içi yol testi
Şehir içi yolların ve kırsal yolların testi 26 Kasım'da Changshu Akıllı Araba Test Sitesi'nin "Jugongge" trafik sahnesi test alanında gerçekleştirildi. "Jiugongge", Çin'in ilk akıllı araba test merkezinin saha dışı test alanıdır.Adı, havadan test pistinde dokuz gongge görünmesinden gelmektedir.
Resmi tanıtıma göre, test alanı tipik trafik işaretleri ve işaretleri, sinyal lambaları olan ve olmayan hemzemin geçitleri, motorsuz karma araç bölümleri, yaya kaçınma bölümleri, eksik uydu navigasyon sinyalleri olan bölümler, basit kırsal yollar ve varış noktaları vb. İle donatılmıştır. Ondan fazla test sitesi. Katılan araçların sırayla her test bölgesini geçmesi gerekir ve nihai puan, aracın süresi ve insan müdahalelerinin sayısına göre hesaplanır. Bu şehir içi yol testinin, katılımcı ekiplerin karmaşık senaryolarda daha otonom araç etkileşimini ve karar verme yeteneklerini hesaba katmasını gerektiren gerçek trafik akış koordinasyonunu da ortaya çıkardığını belirtmek gerekir.
Yüksek hızlı yollarla karşılaştırıldığında, şehir içi yol testi, insansız araçların trafik ışıkları, yayalar ve tüneller gibi çoklu senaryolarla başa çıkma yeteneğini vurgular. İlk engel, GPS sinyallerinin olmadığı bir tünel sahnesini simüle etmektir.Daha sonra, insansız araçların sinyal ışıklarını ve trafik işaretlerini, ayrıca bisikletlilerin ve yayaların tanımlanmasını ve karar vermesini inceler.
* Tünel ve bisiklet geçiş sahnesini simüle edin
Simüle edilmiş trafik akışı test sahasında, insansız araçlara ek olarak, birkaç manuel tahrikli araç da bulunmaktadır. Yolda yapay tahrikli araçlar ile insansız araçlar arasında sollama, birleşme ve buluşma gibi durumlar olacaktır. İnsansız araçların sinyal lambaları olmayan hemzemin geçitlerde trafik işaret levhalarına göre durup yol vermeleri ve sırayla geçmeleri gerekmektedir.
* Ülke yol testi
Bu noktalar da bahsetmeye değer
Barbarca büyümeye elveda deyin, bazı insanlar zaten ürünleştirme çözümleri arıyor
Leifeng.com Xinzhijia'nın ziyaret ettiği katılımcı ekipler arasında 64 hatlı lidar ve bir dizi yedekli yapılandırılmış pahalı sensör çözümlerini seçen birçok ekip var.Ön tahminlere göre aracın maliyeti bir milyon yuan'ın üzerinde. Ancak, nispeten kaba laboratuar planı artık bu yarıştaki tek sahne değil Tongji Üniversitesi Dominant takımı başka bir kategoriye ait.
Tongji Üniversitesi Dominant'ın genel görünümüne göre, katılan ekipler arasında neredeyse en temiz olanıydı Baskın ekip üyeleri Leifeng.com Xinzhijia'ya, tüm çözümlerinin otomobil fabrikası için kabul edilebilir mantık için sensörleri arabanın önünde bir Velodyne ile yapılandırmak olduğunu söyledi. Aracın yan radarı ile birleştirilen 16 hatlı lidar ayrı olarak yerleştirilmiş ve GPS konumlandırma ve kamera araca entegre edilmiştir.
* Baskın yarış arabası sahnesi
Geçtiğimiz iki yılda otomobil firmaları otonom araçların seri üretimini gündeme getirirken, akademik yarışmalara ek olarak, ürün tanıtımına elverişli fizibilite planları katılımcı ekipler tarafından değerlendirmeye değer.
Daha kurumsal katılım
Baş hakem Wang Feiyue'nin dediği gibi, birçok girişimci ekip, akıllı araba yarışmasına katıldıktan sonra teknolojilerini yavaş yavaş ticari dönüşüme dönüştürdü. Leifeng.com, bu etkinliğe birçok üniversite ve akademik ekibin yanı sıra Guangzhou Otomobil Grubu bünyesindeki Guangzhou Otomobil Araştırma Enstitüsü, Chongqing Lifan Motors ve akıllı sürüş başlangıcı Tiantong Weishi'nin de dahil olduğu bir dizi şirketin ekibe katıldığını tespit etti. İşbirlikçi araştırma ve geliştirme, üretim ve araştırmayı birleştirme eğilimi açıktır.
Ayrıca, Xian Jiaotong Üniversitesi ile işbirliğine ek olarak, GAC Araştırma Enstitüsü, otoyol testinde yedinci ve şehir içi yol testinde dördüncü olan kendi arabası WitStar'ı da gönderdi. GAC Araştırma Enstitüsü personeli Leifeng.com'a, mevcut katılımcı ekiplerin hala 64 hatlı lidar ve diğer çok sensörlü yedeklilik çözümlerini kullandığını söyledi.Aynı zamanda GAC, seri üretilebilen yardımcı sürüş teknolojisini de geliştiriyor. Birincisinin biriktirdiği teknik başarıların bazılarının destekli sürüş ürünlerine dönüşmesi bekleniyor.
* Guangzhou Otomobil Araştırma Enstitüsü, Che Qi WitStar izlerine katıldı
Yerel sensör üreticilerinin yükselişi
Geçtiğimiz yıl lidar sensörlerinin yüksek maliyeti ve yetersiz tedarikinden şikayet eden çok sayıda ekip olabilir.Bu yıl katılan ekiplerin genel planında daha fazla yerli lidar ürünü yer aldı. Kaba istatistiklere göre, bu yılki Smart Car Challenge'da en az 4 yerli lidar üreticisi ekip ile işbirliği yaparak ürünlerini katılımcı araçlara entegre etti.
Ek olarak, GPS antenleri gibi yerelleştirilmiş ekipmanların oranı da bu yıl önemli ölçüde arttı.
Bu China Smart Car Future Challenge'ın sonuçlarına eklenmiştir:
Yükseltilmiş otoyol testinde ilk üç:
-
Birincilik: Discovery (Xi'an Jiaotong Üniversitesi GAC Araştırma Enstitüsü) ve Tritto (Pekin Teknoloji Enstitüsü) birincilik için berabere kaldı
-
Üçüncülük: Tsinghua Su Yan (Suzhou Otomotiv Araştırma Enstitüsü, Tsinghua Üniversitesi Chongqing Lifan)
Kentsel ve kırsal yol testinde ilk üç:
-
Birincilik: Discovery (Xi'an Jiaotong Üniversitesi GAC Araştırma Enstitüsü) ve Driving Power (Suzhou Driving Power Intelligent Technology Co., Ltd. Suzhou Meslek Üniversitesi) birincilikle berabere kaldı
-
Üçüncülük: Jinglong No. 1 (Beijing Union Üniversitesi Suzhou Tiantong Vision Electronic Technology Co., Ltd.)
