Guangjian Paylaşımı | "ToF Derinlik Kamerası Teknik Resmi Raporu" Tam Sürüm
Özet: Mevcut profesyonel veya tüketici düzeyindeki 3D kameralar tarafından kullanılan Üçgenleştirme ve Uçuş Süresi (ToF), artık Appleın d-ToF donanımlı iPad Pro'nun en son sürümünün ortaya çıkmasından kaynaklanmaktadır. Teknik derinlik kamerası, tüketici sahnelerinde 3B vizyonun uygulanması için yeni fırsatları şimdiden teşvik etti. Okuyucuların ToF teknolojisi hakkında daha derin bir anlayışa sahip olmalarını sağlamak için, "ToF Derinlik Kamerası Teknolojisi Teknik Raporu" nun bu baskısını endüstrinin mevcut durumuna ve akademik topluluğun en son başarılarına dayanarak derledik. İndirilebilir tam metin bağlantı:
1.3D görsel tanıtım
3D görüntü teknolojisi, gerçekçi bir üç boyutlu sahnenin eksiksiz geometrik bilgilerini elde edebilir ve sahnenin doğru bir şekilde dijitalleştirilmesini sağlamak için derinlik bilgisine sahip görüntüleri kullanabilir, böylece yüksek hassasiyetli tanıma, konumlandırma, yeniden yapılandırma, sahne anlama ve diğer önemli makine görme işlevlerini elde edebilir. 2010'da Kinect ve 2017'de iPhoneX'in piyasaya sürülmesiyle işaretlenen 3B görüntü teknolojisi, yalnızca profesyonel alanlarda kullanılan geleneksel bir üst düzey teknolojiden tüketici sınıfı ürünlere dönüştü.
Şekil 11 İki boyutlu uzayın üç boyutlu uzaya şematik diyagramı.
Mevcut profesyonel veya tüketici sınıfı 3D kameralar iki ana teknoloji olan Üçgenleştirme ve Uçuş Süresi (ToF) kullanır. Üçgenleştirme kullanan 3B görüntü teknolojisi, dürbün teknolojisini ve yapılandırılmış ışık teknolojisini içerir.Temel prensip, hedeften kameraya olan mesafe bilgilerini elde etmek için üçgen geometrik paralaks kullanır. Bu yöntem yakın mesafede yüksek doğruluğa sahiptir, ancak mesafe arttıkça hata hızla artacaktır. Kamerayı ölçmek için ToF teknolojisi, aktif olarak yansıtılan ışının hedef yüzey tarafından yansıtıldıktan ve kamera tarafından alındıktan sonra ileri geri uçuş süresini ifade eder.Işık hızına bağlı olarak, hedeften kameraya olan mesafe elde edilebilir. ToF teknolojisinin farklı mesafelerdeki hatası, nirengi yönteminden daha kararlıdır ve uzun mesafelerde daha iyi doğruluğa sahiptir.
Bu makalede, tüketici düzeyinde 3B görüntü teknolojisinin ana teknik yolunu tanıtacağız. ToF teknolojisi için, temel uygulama yöntemlerinin özel çalışma prensiplerini, bunların avantaj ve dezavantajlarını ve teknik zorluklarını tanıtacağız. Sektörün mevcut durumuna göre, akademik camianın en son başarıları ile birlikte ToF kameralarının mevcut sorunlu noktalarını çözmek için bazı yöntemler sunacağız. Son olarak, mevcut endüstri ihtiyaçlarına dayalı olarak bazı önemli ToF uygulama senaryolarını da tanıtacağız.
2. 3D Vision Şemasına Giriş
Yaygın 3B görüntü çözümleri temel olarak üç teknik yön içerir: dürbün, yapılandırılmış ışık ve ToF. Bu üç yöntemin her birinin avantajları ve dezavantajları vardır. Bu makale esas olarak ToF teknolojisini tanıtsa da, bu bölüm okuyucuların 3B görüntü teknolojisi çözümlerini tam olarak anlamalarına yardımcı olmak için diğer iki teknik çözümü kısaca tanıtacak ve karşılaştıracaktır.
2.1 Binoküler teknolojisi
Binoküler derinlik rekonstrüksiyonu, ölçülen nesneden kameraya olan mesafeyi hesaplamak için üçgenleme yöntemini kullanır. Spesifik olarak, aynı nesne iki kameradan gözlemlendiğinde, gözlemlenen nesnenin iki kamera tarafından yakalanan görüntülerdeki konumu belirli bir konum farkına sahip olacaktır. Tıpkı burnun ucunun önüne bir parmağın yerleştirilmesi gibi, parmağın sol ve sağ gözün gördüğü pozisyonda çıkık etkisi olacaktır. Bu konum farkına paralaks denir. Özne kameraya ne kadar yakınsa paralaks o kadar büyük olur; mesafe ne kadar uzaksa paralaks o kadar küçük olur. İki kamera arasındaki göreceli konumsal ilişki bilindiğinde, nesneden kameraya olan mesafe, benzer üçgenler ilkesiyle hesaplanabilir.
Şekil 21 Binoküler teknolojinin şematik diyagramı.
Binoküler derinlik rekonstrüksiyonu ilkesi basit olsa da, gerçek kullanımda iki zorlukla karşılaşır: hesaplama miktarı büyüktür ve nesnenin dokusuna ve ortam ışığına bağlıdır. İki zorluk aşağıda ayrı ayrı tanıtılmıştır.
Bir resimdeki her pikselin derinlik değerini hesaplamak için, iki resimdeki her bir piksel arasında bire bir yazışmayı elde etmemiz gerekir. Bu ilişkinin kurulması genellikle blok eşleştirme yoluyla olur. Spesifik olarak, merkezde piksel bulunan bir resimde sabit boyutlu bir pencere seçilir ve başka bir resimde pikselin karşılık gelen pikselini elde etmek için en benzer pencere başka bir resimde bulunur. Blok eşleştirme algoritmasının yüksek bir hesaplama karmaşıklığı vardır ve hesaplama miktarı O (NMWHD) ile orantılıdır; burada N, M görüntünün satır ve sütunlarının sayısıdır, W, H eşleşen pencerenin genişliği ve yüksekliğidir ve D en çok eşleşen aramadır. Benzer piksel aralığı. Daha iyi sonuçlar elde etmek için, hesaplama miktarını ve karmaşıklığı daha da artıran bazı daha karmaşık gelişmiş algoritmalar (Yarı Küresel Blok Eşleştirme, SGBM gibi) kullanılacaktır. Bu nedenle, endüstride yaygın bir yöntem, büyük hesaplamalar sorununu çözmek için algoritmayı özel bir ASIC çipinde sağlamlaştırmaktır, ancak bu, ek donanım maliyetleri ve yinelemeli değişim döngüleri ekler.
Binoküler derinlik rekonstrüksiyonunun bir başka büyük zorluğu, fotoğrafı çekilen nesnenin yüzey dokusuna ve ortam ışığına güvenmektir. Beyaz bir duvarı çekmek gibi yüzeyde herhangi bir doku bulunmayan bir nesneyi yeniden oluşturmak için dürbün prensibini kullanırken, eşleşen bir piksel bulamama sorunuyla karşılaşacaksınız. Öte yandan, karanlık ışık ortamı gibi çekim ortamındaki ışık çok zayıf olduğunda, eşleştirme de büyük zorluklarla karşılaşacaktır. Yapılandırılmış ışık teknolojisi, bu iki sorunu çözmek için yeni fikirler sağlar.
2.2 Yapılandırılmış ışık teknolojisi
Yapılandırılmış ışık şeması, aktif bir binoküler görüş teknolojisidir. Her bir yapılandırılmış ışık kamerası iki temel bileşen içerir: bir kızılötesi lazer projeksiyon ucu ve bir kızılötesi kamera. Temel fikir, bilinen yapılandırılmış desenleri gözlemlenen nesneye yansıtmaktır ve bu yapılandırılmış desenler, nesnenin geometrisine ve atış mesafesine göre deforme olacaktır. Kızılötesi kamera başka bir açıdan gözlemler.Gözlenen desen ile orijinal desen arasındaki deformasyonu analiz ederek, desen üzerindeki her pikselin paralaksı elde edilebilir ve ardından kameranın iç ve dış parametrelerine göre derinlik geri kazanılabilir.
Şekil 22 Yapılandırılmış ışık teknolojisinin şematik diyagramı.
Yapılandırılmış ışık şeması, dürbün şemasının özel bir durumu olarak kabul edilebilir. Projeksiyon ucundaki bilinen yapılandırılmış desen ve kızılötesi kamera tarafından yakalanan desen, sol ve sağ binoküler gözlemler olarak görüntülenebilir. Yapılandırılmış ışık rekonstrüksiyon algoritması ve binoküler rekonstrüksiyon algoritması benzer fikirleri benimser ve aynı zamanda esas olarak yüksek hesaplama karmaşıklığı ve derin mutasyonlarda eksik veriler dahil olmak üzere benzer zorluklarla karşılaşır.
Bu iki zorluğu çözmek için, Guangjian yenilikçi bir şekilde bir dizi verimli yumuşak çekirdekli yeniden yapılandırma algoritması geliştirdi, hesaplama miktarını iki kat azalttı ve yalnızca sıradan bir ARM gömülü işlemci yüksek hassasiyetli derin yeniden yapılandırmayı tamamlayabilir. Aynı zamanda, çoklu sensör füzyonu ve derin öğrenmeyi kullanan algoritma, ortak derinlik haritası eksik problemini büyük ölçüde iyileştirir.
Standart dürbün çözümü ile karşılaştırıldığında, yapılandırılmış ışık çözümü, aktif ışık kaynağı ve yapılandırılmış ışık çözümünün öngörülen yapılandırılmış modeli sayesinde daha sağlamdır. Spesifik olarak, projeksiyon ucundan yayılan kızılötesi lazer, fotoğrafı çekilecek nesneyi aydınlatır, bu da fotoğraflama ucunun ortam ışık kaynağına güvenmeden sabit parlaklıkta görüntü girişi elde etmesini sağlar; Öte yandan, yansıtılan yapılandırılmış desen, fotoğrafı çekilen nesneye bir yüzey ekler. Çekim yüzeyinde herhangi bir desen bulunmayan nesnelerin derinliği doğru bir şekilde yeniden yapılandırmasına izin veren doku.
2.3 Binoküler, yapılandırılmış ışık ve ToF teknolojisinin karşılaştırılması
Dürbün, yapılandırılmış ışık ve ToF teknolojisi yollarının avantaj ve dezavantajlarını daha sezgisel olarak karşılaştırmak için, her bir şemanın temel teknik parametrelerinin karşılaştırmasını özetledik. Bunların arasında, i-ToF ve d-ToF teknolojisi sonraki bölümlerde ayrıntılı olarak tanıtılacaktır.
Binoküler yapılı ışık i-ToFd-ToF
3. ToF'un Temel İlkeleri
Binoküler görüş ve yapılandırılmış ışık çözümleriyle karşılaştırıldığında, ToF çözümünün uygulanması nispeten kolaydır. Esas olarak verici ucu ve alıcı ucu içerir. ToF sensörü, ışık kaynağı sürücü çipine bir modülasyon sinyali verir ve modülasyon sinyali, lazeri kontrol ederek yüksek frekanslı modüle edilmiş yakın kızılötesi ışık yayar. Nesnenin dağınık yansıması ile karşılaştıktan sonra alıcı uç, yayılan ışık ile alınan ışık arasındaki faz farkı veya zaman farkı ile derinlik bilgisini hesaplar. Çoğu ToF sensörü artık, ışığa duyarlı alanı büyük ölçüde artıran, foton toplama oranını ve menzil hızını artıran ve yanıt süresi ns seviyesine ulaşabilen ve uzun mesafelerde yüksek doğruluk garanti edilebilen arkadan aydınlatmalı CMOS işlem teknolojisini kullanıyor. .
3.1 i-ToF Prensibi
i-ToF veya dolaylı ToF, sensör tarafından farklı zaman pencerelerinde toplanan enerji değerleri arasındaki orantılı ilişki aracılığıyla sinyal fazını analiz eder ve derinliği elde etmek için iletilen sinyal ile alınan sinyal arasındaki zaman farkını dolaylı olarak ölçer. Farklı modülasyon yöntemlerine göre, i-ToF iki türe ayrılabilir: sürekli sinüzoidal sinyaller ve tekrarlayan darbe sinyalleri yayan sürekli dalga modülasyonu (CW-iToF) ve darbe modülasyonu (PL-iToF); ilki, sinüzoidal sinyallerin analiz edilmesidir. Faz derinliği çözer ve ikincisi darbe sinyali fazının derinliğini çözer.
3.1.1 Sürekli dalga modülasyonu (CW-iToF)
Genellikle sinüs dalgası modülasyonu kullanılır.Sinüs dalgasının alıcı ve verici uçlardaki faz kayması, nesne ile kamera arasındaki mesafe ile orantılıdır ve mesafe, faz kayması ile ölçülür.
Faz kayması () ve derinlik (D), yukarıdaki formül C2, C3 ve C4'ten alınan integral enerji değeri analiz edilerek elde edilir.Bu integral enerji değerleri, sırasıyla farklı faz gecikmelerine sahip dört alıcı pencere tarafından toplanan enerjidir. 0 °, 90 °, 180 °, 270 ° faz örnekleme noktalarında örneklemeye karşılık gelir, yani:
A, alınan sinüzoidal sinyalin genliğidir.
Doğruluk açısından, CW-iToF'un doğruluğu esas olarak rastgele gürültü ve niceleme gürültüsü ile sınırlıdır, ilki, alınan optik sinyalin sinyal-gürültü oranı (SNR) ile ters orantılıdır ve ikincisi, sinüs dalgası modülasyon frekansı ile ters orantılıdır. Bu nedenle, doğruluğu iyileştirmek için, CW-iToF, alınan optik sinyalin SNR'sini iyileştirmek için genellikle yüksek güçlü kısa entegrasyon süreli örnekleme kullanır; aynı zamanda, niceleme gürültüsünü bastırmak için modülasyon frekansı arttırılır.
Aralık açısından, CW-iToF'un çözebileceği faz aralığı, dolayısıyla maksimum aralığı Dmax = c / (2f) 'dir. Yani, frekans ne kadar yüksekse, doğruluk o kadar yüksek ve aralık o kadar küçüktür. Aralığın derinliği aşıldığında, periyodik faz sarma (Faz sarma) olacak ve ölçülen değer hatalı olarak düşecektir.
Şekil 31 CW-iTOF çalışmasının şematik diyagramı.
3.1.2 Darbe modülasyonu (PL-iToF)
PL-iToF sisteminde, lazer ışığı kaynağı genlik bilgisi A ve zaman TdMAX = TPC / 2 ile yayılır. Yansıtılan ışık sinyali, arka plan ışığı ve dedektör gürültüsü üç farklı zaman diliminde entegre edilmiştir (bkz. Şekil 32). PL-iToF, çift örnekleme teknolojisi ile doğruluğu artırır.Lazer darbesiyle senkronize edilen ilk pencere 1, biriken yansıyan ışık sinyalinin iki parçasıdır ve her pencere hedef mesafeyle orantılıdır; üçüncü pencere WB ışık darbeleri yaymaz Açıldığında, yalnızca arka plan ışık sinyali toplanır. C0, C1, CB sırasıyla W0, W1, WBAR pencerelerinde gösteriliyorsa, arka plan ışığı B aşağıdaki formülle elde edilebilir
Şekil 32 PL-iToF'un temel çalışma prensibi.
3.1.3 CW-iToF ve PL-iToF arasında karşılaştırma
CW-iToF'un çalışma sürecinde, sistem yansıtılan ışığı hedef nesnenin mesafesine bakılmaksızın tam bir süre için toplar. Buna karşılık, iki pencerede PL-iToF tarafından toplanan sinyallerin sinyal-gürültü oranı, doğrudan mesafeyle ilgilidir. Arka plan gürültüsü durumunda, hedef mesafe çok yakınsa, W1 penceresinin enerjisi neredeyse sıfırdır, bu nedenle, W1'in sinyal-gürültü oranı çok zayıftır; benzer şekilde, daha uzun bir mesafede, W0'daki sinyal çok zayıftır ve W0 ile sonuçlanır. Sinyal-gürültü oranı zayıf. Bu etki, PL-iToF'un hem yakın hem de uzak mesafelerde nispeten büyük hatalara sahip olmasına neden olacaktır.
CW-iToF sürekli dalga hata ayıklama yöntemiyle karşılaştırıldığında, PL-iToF daha basit bir çözüm derinliğine, daha düşük hesaplama miktarına ve platformun arka uç işleme yetenekleri için daha düşük gereksinimlere sahiptir. Bununla birlikte, PL-iToF'un doğruluğu, ışık yayma sayısına bağlıdır.Işık yayma ne kadar çoksa, doğruluk o kadar yüksek olur, ancak aynı zamanda güç tüketimini de artıracaktır. Aynı ortalama güç tüketimi altında bile, PL-iToF yalnızca CW-iToF'den daha az hassas olmakla kalmaz, aynı zamanda arka plan gürültüsüne ve karanlık gürültüye karşı daha hassastır.
Bu nedenle, Huawei, Samsung, Oppo vb. Dahil olmak üzere mevcut büyük cep telefonu üreticileri ve Sony, Samsung, Infineon vb. Dahil ToF yonga üreticileri CW-iToF çözümünü benimsemiştir.
3.2 d-ToF prensibi
d-ToF, doğrudan ToF anlamına gelir. Işığın gidiş-dönüş uçuş süresini dolaylı olarak elde etmek için sinyalin fazını ölçen i-ToF teknolojisi ile karşılaştırıldığında, d-ToF (doğrudan uçuş süresi) teknolojisi, ışık darbelerinin emisyonunu ve alımını doğrudan ölçer. Zaman farkı. Lazer güvenliğinin sınırlamaları ve tüketici ürünlerinin güç tüketimi nedeniyle, ToF kamera tarafından yayılan darbe enerjisi sınırlıdır, ancak tam bir görüş alanını kapsaması gerekir. Işık darbesi alıcıya geri yansıtıldığında, enerji yoğunluğu bir trilyon kattan fazla azalır. Aynı zamanda, ortam ışığı, alıcının sinyal algılamasını ve geri yüklemesini engelleyecek şekilde gürültü görevi görür. Bu durumda, dedektör tarafından elde edilen sinyal-gürültü oranı, darbenin analog sinyalini doğrudan geri yüklemek için yeterli değildir, bu da derinliğin doğrudan ölçümünde büyük bir hataya yol açar. Bu nedenle, d-ToF yöntemi zayıf ışık sinyallerini algılamak için oldukça hassas bir fotodetektör gerektirir.
Tek Foton Çığ Diyotu (SPAD), tek bir fotonu algılama hassasiyetine sahiptir. SPAD, çalışma durumunda yüksek bir ters voltajla önyargılı bir diyottur. Ters eğilim, cihazın içinde güçlü bir elektrik alanı oluşturur. Bir foton, SPAD tarafından absorbe edildiğinde ve serbest bir elektrona dönüştürüldüğünde, serbest elektron iç elektrik alanı tarafından hızlandırılır ve serbest elektron ve delik çiftleri oluşturmak için diğer atomlara çarpacak kadar enerji kazanır. Yeni oluşturulan taşıyıcılar elektrik alanı tarafından hızlandırılmaya devam ediyor ve çarpma ile daha fazla taşıyıcı üretiliyor. Bu geometrik amplifikasyonun çığ etkisi, SPAD'nin neredeyse sonsuz kazanıma sahip olmasını sağlar, böylece tek bir fotonun tespitini gerçekleştirmek için büyük bir akım darbesi çıkarır.
Şekil 33 SPAD çığ etkisinin şematik diyagramı. (A) Fotonların soğurma bölgesinde absorbe edildiği ve serbest elektronlara dönüştürüldüğü çığ diyotunun şematik diyagramı. Serbest elektronlar, PN bağlantısından geçerken elektrik alan tarafından hızlandırılır. Yeterli enerji elde edildiğinde, amplifikasyon alanında, cihazın büyük bir akım darbesi çıkmasını sağlayan çığ etkisi üretilir. (b) SPAD'ın CMOS şematik diyagramı. Spesifik yapısal parametreler, cihaz tarafından kullanılan CMOS sürecine bağlıdır.
d-ToF teknolojisi, yüksek hassasiyetli ışık tespiti sağlamak için SPAD kullanır ve pikosaniye zaman doğruluğunu elde etmek için Zamanla İlişkili Tek Foton Sayımı (TCSPC) kullanır. Işık darbesinin SPAD'i tarafından yakalanan ilk foton, bir akım darbe sinyali üretmek için SPAD'ı başlatabilir. Sistemin Sayısal Çevirici (TDC), bu akım darbesinin gecikmesini iletim süresine göre dönüştürebilir. SPAD, hangi fotonun bir darbede belirli bir rasgeleliğe sahip olduğunu yakalar ve bu rastgeleliğin olasılığı, o andaki ışık darbesinin enerjisi ile yaklaşık olarak orantılıdır. Bu nedenle, d-ToF kamera, her algılama için mevcut darbe gecikmesinin istatistiksel dağılımını elde etmek için aynı darbe sinyalini defalarca (binlerce kez gibi) iletir ve algılar. Bu istatistiksel histogram, iletilen darbe enerjisinin zaman içindeki değişimini geri yükler ve ardından darbenin ileri geri uçuş süresini elde eder.
Şekil 34 TCSPC yöntemi Sistem, optik sistem aracılığıyla hedef nesnenin yüzeyine yansıtılan lazer darbeleri yaymak için lazeri kontrol eder. Yansıyan ışık darbesi, alıcının optik sistemi tarafından d-ToF sensöründe görüntülenir. Işık darbesi SPAD'i tetikler ve akım darbeleri çıkarır. TDC, akım darbesinin zamanına göre sayısallaştırılmış darbe zamanlamasını çıkarır. Bir görüntüleme, TDC çıktısının istatistiksel histogramını elde etmek, ışık atımını yeniden oluşturmak ve uçuş süresini elde etmek için binlerce ila yüz binlerce atımı tekrarlayacaktır.
4. ToF teknik zorluğu
4.1 i-ToF Mücadelesi
Pratik uygulamalarda, i-ToF teknolojisi birçok zorlukla karşı karşıyadır.Karmaşık ve değişken gerçek ortam, derinlik ölçümüne çok fazla parazit ve gürültü getirir. Bu aynı zamanda i-ToF teknolojisinin onlarca yıldır önerilmesinin ana nedenidir, ancak pratik uygulaması çok sınırlıdır. Bu bölüm, i-ToF teknolojisinin karşılaştığı birçok sorunun kısa bir nitel analizini yapar.
4.1.1 Uçan pikseller (Uçan pikseller)
İ-ToF ile ölçülen derinlik haritasında, nesnenin kenarında genellikle çok sayıda yanlış derinlik ölçümü vardır. 3B nokta bulutu oluşturulduktan sonra, görsel olarak havada uçan geçersiz bir nokta olarak görünür (Şekil 4-1'de gösterildiği gibi) Uçan nokta gürültüsü. Uçan nokta gürültüsü, i-ToF'un nesnelerin kenarları hakkında 3B bilgileri etkili bir şekilde elde edememesine neden olur, bu da i-ToF'un yaygın uygulaması için büyük bir zorluktur.
Şekil 41 Kenarda uçan nokta gürültüsü ile tipik i-ToF ölçüm noktası bulutu
Şekil 4-2'de gösterildiği gibi, uçan nokta gürültüsünün ana nedeni şudur: i-ToF sensöründe her pikselin belirli bir fiziksel boyutu vardır Bir nesnenin kenarını ölçerken, tek bir piksel hem ön plan hem de arka plan yansımalarını alacaktır. İkisinin ürettiği enerji, sensör tarafından elde edilen orijinal verilerin birden fazla mesafe bilgisi içermesi için üst üste bindirilir Bölüm 3.1'in orijinal anlayışını kullanarak mesafeyi hesaplarken, yanlış derinlik ölçüm değeri elde edilecektir. Ek olarak, pikseller arasında mercek saçılması ve çapraz konuşma bazen uçan nokta gürültüsüne ve hatta büyük ölçekli arka plan bozulmasına neden olabilir.
Kenar algılama gibi görüntü algoritmaları, kenar uçuşan nokta gürültüsünü bir dereceye kadar algılayabilir ve ortadan kaldırabilir, ancak saçılma ve parazitten kaynaklanan deformasyonu ortadan kaldırmak zordur.Aynı zamanda, yanlış algılama da çok sayıda etkili derinlik ölçümlerinin kaybolmasına neden olacaktır.
Şekil 42 Uçan nokta gürültüsü oluşturma ilkesinin şematik diyagramı: ToF sensöründeki mavi pikseller yalnızca tek bir derinlik bilgisi (ön plan veya arka plan) alır ve doğru ölçüm değeri (mavi nokta) elde edilebilir; ToF sensöründeki yeşil pikseller aynı anda alır Ön plandan ve arka plandan yansıyan ışık için, iki derinlik bilgisi üst üste bindirilir ve ayırt edilemez .. iToF ölçümü yanlış derinlik değerini (turuncu nokta) elde eder.
4.1.2 Çok Yollu Girişim (MPI)
Gerçek sahnelerde karmaşık dağınık yansımalar ve hatta speküler yansımalar vardır Prensip olarak, MPI ölçülen değeri büyütecek ve bu da 3D rekonstrüksiyonun etkisini ciddi şekilde etkileyecektir.
Şekil 43 Çok yollu girişim oluşturma ilkesinin şematik diyagramı: Duvarın köşesini ölçmeyi örnek olarak alın, projeksiyon modülü tarafından sola yansıtılan ışık (kesikli çizgi) iki kez yansıtılır ve sağa yansıtılan ışık (düz çizgi) aynı anda ToF sensörü tarafından alınır. Çift derinlik bilgisi ToF ölçüm değerinde hatalara yol açar.
Örnek olarak Şekil 4-4'teki sahneyi ele alalım, masaüstüne yansıtılan ışık standart parça tarafından yansıtıldıktan sonra i-ToF sensörü tarafından alınır MPI etkisi, standart parçanın ölçülen şeklinin bozulmasına neden olur, standart parçaya yansıtılan ışık masaüstüne iki kez yansıtılır. İ-ToF sensörü tarafından alındıktan sonra, MPI efekti masaüstü ölçüm değerinin hatasına neden olur.Masaüstü bir aynaya benzer ve masaüstü ölçümü standart parçanın ayna görüntüsüne yakındır.
Şekil 44 Çok yollu girişimin şematik diyagramı: Çok yollu girişim, standart parça ölçüm noktası bulutunun şeklinin bozulmasına (yeşil) neden olur ve masaüstü, standart parça ayna görüntüsü (kırmızı) olarak yanlış ölçülür
MPI, uzun yıllardır i-ToF'u rahatsız eden önemli bir konudur ve i-ToF'un yaygın uygulamasının önündeki her zaman en büyük engel olmuştur. Son on yılda, Microsoft, MIT ve Waikato Üniversitesi gibi birçok araştırma kurumu, MPI sorununu çözmek için birçok algoritma ve sistem düzeyinde girişimde bulundu, ancak yine de sorunu ortadan kaldıramıyorlar.
4.1.3 Yoğunlukla İlgili Hata
İ-ToF sensörü ile ölçülen derinlik haritasında, özel bir tür hata vardır, yani aynı düzlem üzerinde farklı yansıtma oranlarına sahip alanlar, Şekil 4-5'te gösterildiği gibi farklı derinlikleri yansıtır.
Şekil 45 Yoğunluk hatasının şematik diyagramı, aynı düzlemdeki farklı yansıtma alanları farklı derinlikleri gösterir ve siyah ve gri alanlar düzlemden yükseltilir.
İ-ToF'un yoğunluk hatası, mesafe, yansıtma, entegrasyon süresi, vb. Gibi faktörlerle ilgilidir. Oluşturma ilkesi yazarın anlayışı ile sınırlıdır ve hatanın analizi tamamen açık değildir. PMD gibi araştırma kurumları bu konuda bazı analizler ve girişimlerde bulunmuş, bu da yoğunluk hatasını hafifletebilir ancak tüm sahnede yoğunluk hatasının etkisini ortadan kaldırmak zordur.
4.1.4 Aralık ve hassasiyet arasındaki denge
İki tür i-ToF'da, menzil ve doğruluk arasında tipik çelişkiler vardır:
CW-iToF: Modülasyon frekansı aralığı belirler, frekans ne kadar düşükse, aralık o kadar uzak olur; aynı faz çözünürlük doğruluğu altında, frekans azaldıkça derinlik ölçüm doğruluğu azalır;
PL-iToF: Darbe genişliği aralığı belirler, darbe genişliği ne kadar büyükse, aralık o kadar uzaktır; aynı faz çözünürlük doğruluğu altında, derinlik ölçüm doğruluğu darbe genişliğinin artmasıyla azalır;
Aynı zamanda, i-ToF genellikle projektör ışığı projeksiyonunu kullanır ve sensör tarafından tespit edilen enerji, mesafenin karesiyle birlikte hızla azalır ve uzun mesafe ölçümünün sinyal-gürültü oranı son derece zayıftır ve yukarıda bahsedilen çelişkiyi daha da kötüleştirir. Uzun mesafe ile yüksek hassasiyet arasındaki çelişkiyi prensipte uzlaştırmak zordur ve genellikle gerçek uygulamalara göre tartılması gerekir ve en makul mod konfigürasyonu seçilir.
4.1.5 Yüksek frekanslı sürücü
İ-ToF projeksiyon ucu, lazerin modüle edilmiş bir optik sinyal yayması için belirli bir sürücü IC (sürücü IC) gerektirir. Genel olarak, ölçüm doğruluğunu sağlamak için, CW-iToF, modülasyon frekansını artırma yöntemini benimser ve PL-iToF, dar darbe ve yüksek tepe gücünden oluşan bir sürüş yöntemi benimser. Birlikte ele alındığında, iToF'un sürücü çipi için temel gereksinimleri yüksek modülasyon frekansı ve yüksek tepe gücüdür; aynı zamanda, sürücü çipinin sıcaklık katsayısı i-ToF ile ölçülen sıcaklık kayması ile yakından ilgilidir ve mümkün olduğunca doğrusallık sağlanmalıdır. Bu gereksinimler, yonga teknolojisi, özellikle CMOS teknolojisi için daha yüksek gereksinimlere sahiptir.
4.1.6 Çip üstü entegrasyon
Çip üstü entegrasyon, i-ToF yongalarının tasarımı için daha yüksek gereksinimleri ortaya koymaktadır. Bir yandan, yeterli algılama hassasiyetini ve ölçüm dinamik aralığını sağlamak için, i-ToF genellikle yeterli piksel boyutuna ihtiyaç duyar; diğer yandan, sıradan görüntü sensörlerine kıyasla, i-ToF yongaları daha karmaşık zamanlama kontrol devreleri ve ilgili örnekleme devreleri ekler , Genel entegrasyon daha zordur.
Tüketici elektroniği endüstrisi, özellikle cep telefonları ve diğer ürünler, yongalarda yüksek boyut kısıtlamalarına sahiptir. Yukarıdaki gereksinimler altında, i-ToF yongalarının daha yüksek çözünürlüğü entegre etmesi zordur.Şu anda, piyasadaki ana akım i-ToF sensör pikselleri genellikle QVGA (320x240) civarındadır; son yıllarda VGA çözünürlüğü i- ToF sensörleri pazara girer, ancak piksel boyutları genellikle 7um'den büyük değildir ve performansta belirli bir indirim olacaktır.
4.2 d-ToF mücadelesi
D-ToF teknolojisinin hatası, normal çalışma aralığı içinde mesafe ile değişmez ve çoklu yol gibi faktörlerden daha az etkilenir. Uzun mesafeli ve karmaşık ortam uygulamalarında avantajları vardır. Bununla birlikte, olgun d-ToF teknolojisi bir dizi zorlukla karşı karşıyadır. D-ToF teknolojisinin vaat edilen avantajlarını gerçekten yerine getirmek ve tüketici senaryolarında popülerleşmesini gerçekleştirmek için yonga tasarımı, sistem tasarımı ve üretim süreçlerinde kapsamlı atılımlar gerektirir. Bu bölüm, prensip olarak d-ToF teknolojisinin teknik zorluklarını ve optimizasyon yönlerini analiz edecektir.
4.2.1 Karanlık Sayım Oranı (DCR)
Geleneksel kamera görüntü sensörü (Kamera Görüntü Sensörü, CIS) ile karşılaştırıldığında, SPAD sayısallaştırılmış darbeler çıkarır, bu nedenle elektronik gürültüden daha az etkilenir. Bununla birlikte, çığ bölgesinde beliren tek bir serbest elektron sayımı tetikleyebildiğinden, bu da yanlış sayıma yol açtığından, SPAD karanlık gürültüden büyük ölçüde etkilenir.
Karanlık sayım oranının ana kaynağı DCR, dedektörde ısı ile üretilen serbest elektronları içerir. İmalat süreci ve doping sürecinden dolayı cihaz içerisinde Shockley-Read-Hall (SRH) kusurları vardır, taşıyıcılar serbest bırakılır ve yakalanır. Derin mikron altı (DSM) boyutuna sahip CMOS işleminde, voltaj düşüşü daha yüksek bir doping konsantrasyonu ve daha küçük bir PN bağlantı boyutu gerektirir. Bu, daha yüksek bir kusur yoğunluğuna ve daha güçlü bir hızlanan elektrik alanına yol açarak karanlık sayma etkisini daha ciddi hale getirir. Yüksek voltajlı özel işlemle karşılaştırıldığında, DSM'nin CMOS işleminin karanlık sayım oranı birkaç kat daha yüksektir. Bu nedenle, DCR esas olarak üretim sürecinin özelliklerine ve optimizasyonuna bağlıdır.
Ek olarak, bir çığ sırasında, serbest elektronlar kusurlar tarafından yakalanır. Yakalanan bu elektronlar, SRH istatistiksel hızına göre yeniden serbest bırakılır ve SPAD için karanlık bir sayı oluşturur. Buna AP (atım sonrası) fenomeni denir. Bu fenomen, SPAD'ın aktif söndürme devresinde uygun bir bekletme süresi ayarlanarak çözülebilir. SPAD bir darbe çıkışı için tetiklendikten sonra, yeni foton tetikleyicileri almamak için bir süre tutun, böylece yakalanan elektronlar tekrar çığa neden olmadan yeniden salmak için yeterli zamana sahip olur. Bu kapanma süresi genellikle onlarca ila yüzlerce nanosaniye sürer. Bu süreye, SPAD'ın iki tespit durumu arasındaki ölü zaman denir. Ölü zaman, birim zaman başına tekrar tekrar ölçülebilen darbe sayısının sınırı haline gelir.
Genel olarak, daha büyük boyutlu süreçler daha düşük DCR'ye sahiptir ve bu, CMOS entegrasyonunun gereksinimlerinin aksine. Özellikle SPAD dizisi için, her pikselin SPAD'i bağımsız bir söndürme devresi ile eşleştirilmelidir Büyük boyutlu CMOS işlemi, söndürme devresinin pikselin önemli bir alanını kaplamasına ve daha yüksek güç tüketimi üretmesine neden olacaktır. Cep telefonları ve diğer ürünler çok yüksek boyut sınırlamalarına sahiptir ve VGA pikselli bir ToF kameranın piksel boyutu 7um'dan büyük değildir. Bu nedenle, 3D entegrasyon süreci, karanlık sayım oranını ve hassasiyet oranını optimize etmek için SPAD dizileri için kaçınılmaz bir gerekliliktir. Yani, SPAD'ın ışığa duyarlı bölümünü yapmak için büyük ölçekli bir üretim süreci kullanılır ve yüksek düzeyde entegre bir yardımcı devre yapmak için daha küçük boyutlu bir üretim süreci kullanılır ve ardından farklı işlemlerin modülleri 3D olarak istiflenir. Bu, SPAD dizilerinin üretimi için daha yüksek gereksinimleri ortaya koymaktadır.
4.2.2 Foton Algılama Verimliliği (PDE)
Foton algılama verimliliği bir başka önemli teknik zorluktur. Işık algılama verimliliği, FF (Dolum faktörü), soğurma oranı ve çığ tetikleme oranının ürünüdür.
Sınırlı boyuta sahip SPAD dizisi için, her pikselin alan boyutu çok sınırlıdır. Bu sınırlı alanlar ışığa duyarlılık için tam olarak kullanılamaz. İlk olarak, pikseller arasındaki paraziti önlemek için her piksel arasında koruyucu bir alan ayarlanması gerekir. Ek olarak, söndürme devresi de önemli bir alanı kaplayacaktır. Ek olarak, FSI (Ön Taraf Aydınlatma) işlemi için, fotonları absorbe etmek için kullanılan kalınlık çok sınırlıdır ve bu da foton absorpsiyon oranını sınırlar.
Bu nedenle, 3D entegrasyon ve BSI teknolojisinin kullanımı PDE'yi büyük ölçüde geliştirecektir. BSI işleminde, gofretin arka tarafı bir ışık soğurma tabakası olarak ışınlanır ve soğurma kalınlığı, büyüklük sırasına göre arttırılır. Ek olarak, her pikselin yardımcı devresi ve ışık emilimi artık aynı yüzey alanını paylaşmaz, bu da FF'yi büyük ölçüde artırır.
PN bağlantı ön gerilimini artırmak PDE'yi iyileştirmeye yardımcı olabilir, ancak yüksek gerilim daha yüksek güç tüketimi, ısı üretimi ve daha yüksek DCR getirecektir. Belirli uygulama senaryoları için ön gerilim, belirli bir indeksi tartmak ve optimize etmek için bir kaldıraç olarak kullanılabilir.
4.2.3 Çapraz konuşma (Çapraz konuşma)
CMOS teknolojisini kullanan SPAD dizisi, entegrasyonu iyileştirmeye yardımcı olmak için ortak elektrotlara sahiptir. Bununla birlikte, bir pikselin serbest elektronları hızlandırıldıktan sonra, bunlar bitişik piksellere nüfuz edebilir ve ardından bitişik piksellerden sayımı tetikleyerek bulanık görüntülere neden olabilir. Geleneksel CIS de bir karışma etkisine sahiptir, ancak her pikselin serbest elektronları güçlü bir elektrik alanı tarafından hızlandırılmaz, bu nedenle diğer piksellere penetrasyon SPAD'den çok daha azdır.
CMOS tasarımında, farklı piksellerdeki serbest elektronların karışmasını önlemek için bir koruma halkası kullanılır. STI (Sığ Kanal İzolasyonu) ve gömülü n-kuyusu dahil olmak üzere koruma halkaları için birçok tasarım yöntemi vardır. Bu koruma halkalarının yöntemleri ve süreçleri, entegre devre tasarımında olgunlaşmıştır. Bununla birlikte, koruma halkasının kendisi bir alanı işgal ettiğinden ve dopingi yakın alanda daha yüksek kusurlar getireceğinden, SPAD'ın DCR ve PDE'sini etkileyecektir.
4.2.4 Zaman doğruluğu
d-ToF, santimetre altı veya santimetre düzeyinde ölçüm doğruluğu gerektirir Işık hızının saniyede 300.000 kilometre olduğu düşünüldüğünde, karşılık gelen zaman doğruluğu pikosaniye düzeyini gerektirir. Zaman ölçüm hatası, esas olarak sistemin zamanlama titremesinden kaynaklanır. Lazer vericinin, sistem devresinin vb. Titreşimini optimize etmenin birçok yolu vardır. SPAD'de serbest elektronların hızlanma ve nüfuz etme süreci rastgele bir süreçtir ve penetrasyon süresi, d-ToF sisteminin zaman doğruluğunun sınırı olan titremeye sahip olmalıdır. Genel titreşim yaklaşık 100ps'dir ve bu yaklaşık 1 cm'lik bir hataya karşılık gelir. Daha ince absorpsiyon katmanı ve aktif katman titreşimi azaltabilir, ancak önceki PDE analizinde açıklandığı gibi absorpsiyon katmanının kalınlığının azaltılması PDE'yi azaltacaktır.
4.2.5 SPAD dizisi 3D entegrasyonu
Zamanlama istatistiklerini elde etmek için yeterli tekrar süresine sahip olmak için, bir derinlik haritası çerçevesinin elde etmek için binlerce ila yüz binlerce istatistik verisine sahip olması gerekir. SPAD dizisinin her pikseli, yaklaşık 1 MHz'lik bir hızda ölçüm darbesini tekrarlar ve her tetiklendiğinde, TDC bir zaman dijital çıkışı üretir. Örnek olarak 100X100 piksellik bir SPAD dizisini ele alırsak, veri hacmi onlarca Gbps'ye ulaştı. SPAD VGA piksel dizisi, 1Tbps'nin üzerinde bir veri akışı oluşturacaktır. 2540Gbps'den fazla PCIE kanalı ve birkaç watt ve hatta 10 watt'tan fazla güç tüketimi gerektiren bu miktardaki veriyi çip dışında işlemek gerçekçi değildir. Bu nedenle, d-ToF piksellerinin iyileştirilmesi, d-ToF yongasında depolama ve dijital işleme yeteneklerinin entegrasyonunu gerektirir. Çipin, her bir ölçüm çerçevesi sırasında her pikselin verilerini ve her darbenin karşılık gelen TDC'sini depolayabilmesi gerekir.Bir ölçüm çerçevesi tamamlandıktan sonra, her pikselin zamanlama istatistiklerini hesaplamak için veri işleme gerçekleştirilir ve ardından ileri geri hareketini çıktı zaman.
Çip üstü entegrasyon, d-ToF yongalarının tasarımına çok yüksek gereksinimler getirir. Işık algılama, söndürme devresi, TDC, depolama ünitesi ve aritmetik ünite için SPAD'i tek bir çip üzerinde istiflemek gerekir. Bu, tasarım ekibinin hem SPAD cihaz tasarım yeteneklerine hem de SoC tasarım yeteneklerine sahip olmasını gerektirir. Ek olarak, tüketici uygulamaları, yonga güç tüketiminin birkaç yüz miliwatt içinde kontrol edilmesini gerektirir, aksi takdirde güç tüketimi ve ısı dağılımı, uygulama darboğazları haline gelir. Bu karmaşıklığın yanı sıra, tek haneli bir dolarlık chip fiyatı sağlamak için yeterince iyi bir getiri oranına sahip olmak gerekir.
5. ToF geliştirme yönü
ToF endüstrisinin mevcut durumu, d-ToF teknolojisi, lazer güç tüketimi, anti-parazit ve uzun mesafe doğruluğu açısından bariz avantajlara sahiptir.Ancak, teknoloji ve endüstriyel zincir olgun olmaktan uzaktır ve parlatma için hala uzun bir zamana ihtiyaç duyar; i-ToF çipleri içeride Süreç ve endüstriyel zincir olgunlaşmasına rağmen, elde edilen sonuçlar mükemmel değildir ve bu da uygulamalarını engellemiştir.
2020'de piyasaya sürülen iPad Pro gibi üst düzey tüketici elektroniği alanlarındaki sürekli dikkat ile, d-ToF teknolojisi hızlı yinelemeli bir gelişim aşamasına girecek.Teknolojik geliştirme yönü şunlara odaklanabilir: SPAD süreç yükseltmeleri (DCR, PDE, jitter vb. Dahil), çip üzerinde Artan entegrasyon (çip üzerinde histogram / derinlik haritası algoritmaları, G / Ç, Bellek vb. Dahil), TRX sistemi işbirliğine dayalı tasarım, vb; süreç ve endüstri zinciri olgunlaştıkça, d-ToF'un teknik avantajları kademeli olarak piyasaya sürülecek ve belirli bir alanı kaplayacaktır. Pazar alanı.
Aynı zamanda, i-ToF, ister algoritma tarafında, ister sistem tarafında ve uygulama tarafında olsun, sürekli olarak kullanılma potansiyeline sahiptir, yazılım ve donanımın işbirliğine dayalı tasarımı yoluyla prensipte ideal olmayan etkileri telafi etmesi beklenmektedir. Örnek olarak Guangjian Technologynin mToF (modüle edilmiş ToF) çözümünü alın. Sistem tarafında yazılım ve donanımı birleştirerek, modüle edilmiş ışık alanı kavramı tanıtılır. Uzay, frekans ve zaman alanlarındaki ustaca tasarım sayesinde, yenilikçi donanım işbirliğine dayalı son teknoloji algoritmalar fizikte kullanılır. İ-ToF'un parazit önleme ve gürültü önleme yeteneklerini geliştirin ve gerçek uygulama senaryolarında i-ToF'un karşılaştığı temel sorun noktalarını çözün ve belirli bir dereceye kadar d-ToF performansıyla eşleşebilir.
Özetle, d-ToF endüstri zinciri olgunlaşmadan önce, i-ToF'un hâlâ büyük bir potansiyele sahip olduğuna ve önce 3D endüstrisinde pazar payını ele geçirmesinin beklendiğine inanıyoruz; ve süreç ve endüstri zinciri olgunlaştıkça, d- ToF, üst düzey tüketici elektroniğinden kademeli olarak sızacak ve daha uzun bir süre içinde, her biri önemli bir pazar payına sahip olan i-ToF ile eşit şekilde eşleştirilecektir. D-ToF çözümü olgunlaştıktan sonra, i-ToF piksel ve maliyet açısından avantajlara sahipken, d-ToF güç tüketimi, mesafe ve parazit önleme açısından avantajlara sahiptir. Teknik rotadan bağımsız olarak, ToF sisteminin görüntüleme çipi yalnızca geri dönen optik sinyalin nasıl algılanacağını ve işleneceğini çözebilir; bir 3B görüntüleme sistemi olarak, optik sistemin tasarımı, yansıtılan ışığın modülasyonu ve kontrolü ve görüntü verilerinin algoritmik işlenmesi vb. Faktörler ayrıca teknik bir çözümün ilkelerinin avantajlarına tam anlamıyla yer verip veremeyeceğini ve uygulama gereksinimlerine gerçekten uyan bir çözümü gerçekleştirip gerçekleştiremeyeceğini de belirleyecektir.
6. ToF teknolojisi uygulaması
ToF'nin doğruluğu, darbe süresine bağlıdır.Dürbün görüş ve yapılandırılmış ışık çözümleri ile karşılaştırıldığında, ToF'nin doğruluğu mesafe arttıkça önemli ölçüde azalmayacaktır .. d-ToF, uzun mesafe uygulamaları için anahtar bir teknolojidir.
2020'de Apple'ın iPad Pro'sunun piyasaya sürülmesiyle, lidar tarayıcı ToF sensörünün kullanımı, tüketici elektroniği uygulamalarında ToF'nin daha fazla patlamasına yol açacak. Şu anda, tüketici elektroniğindeki ToF uygulamalarına cep telefonları hakim. Huawei ve Samsung zaten ToF kameralarını hem ön hem de arka kameralarda donattı. Bu yıl Apple modellerinin ToF teknolojisini taşımaya başlaması bekleniyor.
3D ToF teknolojisinin diğer alanlardaki uygulamaları da kademeli olarak yaygınlaşmaya başlamıştır. Şu anda, esas olarak ana terminal üreticilerinin tanıtımına bağlıdır. Ana uygulama alanları aşağıdaki senaryoları içerir:
01
Tüketici Elektroniği
Şekil 6-1 ToF'nin tüketici elektroniği alanında uygulanması: (a) ToF'un boyutu küçüktür ve düşük doğruluk gereksinimleri olan sahnelerde basit yüz tanıma için kullanılabilir (b) insan vücudunun anahtar parçalarının 3B indüksiyonu, somatosensoriyel etkileşimli oyunlar ( c) Elin pozisyonunu ve duruşunu takip edin ve jest kontrolü gerçekleştirin (d) Üç boyutlu bilgi oluşturun ve sanal ve gerçek çevre ile etkileşim kurun
02
robot
Şekil 6-2 Robotik alanında ToF uygulaması (a) ToF düşük hızlı lidar, engelleri doğru bir şekilde tanımlayabilir, engellerden otomatik olarak kaçınabilir (b) çevredeki ortamın derinlik bilgisini ölçebilir, bir harita oluşturmak için kendi konumunu belirleyebilir (c) hizmet robotlarına uygulanır, Akıllı navigasyon (d) Drone, sabit bir yükseklikte gezinmek için ToF kararlı ve doğru mesafe bilgilerini alır
03
Güvenlik izleme demiryolu geçişi
Şekil 6-3 Güvenlik izleme demiryolu geçişi alanında ToF uygulaması: (a) ToF, geleneksel izlemeye kıyasla insan sayma algoritması ile birlikte insan vücudu derinlik verilerini elde eder, gerçek zamanlı olarak insan sayısını sayabilir ve izleyebilir (b) Akıllı yön tanıma yoluyla geçen insan akışını göz ardı etme (c) ) Akıllı park etme, geniş kapsam ve park alanlarında araç bilgilerinin doğru tanımlanması (d) Kavşaklarda araçların gerçek zamanlı izlenmesi. İzleme ortamının 3B bilgilerini artırın
04
Sürücüsüz endüstriyel otomasyon
Şekil 6-4 İnsansız endüstriyel otomasyon alanında ToF uygulaması: (a) Alan dizisi dToF işleminin olgunlaşmasıyla, saf katı hal lidar, insansız sürüşte kullanılmak üzere diğer radarlarla entegre edilecektir (b) Araç izleme ve izleme Sürücü yorgunluk durumu, arabadaki insanların durumunun izlenmesi (c) Depolama ve sınıflandırma, kargo bilgilerinin akıllıca tanımlanması (d) Paketin uzunluğunu, genişliğini ve yüksekliğini hızlı bir şekilde tanımlayabilen lojistik paket hacim ölçümü
7. Özet
Bu makale ToF derinlik kameralarının temel çalışma prensiplerini ve farklı teknik yolların avantajlarını ve zorluklarını tanıtmaktadır. Ayrıca ToF ile dürbün ve yapılandırılmış ışık teknolojisi çözümlerinin avantaj ve dezavantajlarını da karşılaştırdık. ToF teknolojisinin olgunluğu, tüketici elektroniği, robotik, endüstriyel otomasyon, lojistik ve diğer alanlarda çok sayıda uygulama ve atılım getirecektir.
Guangjian Technologynin 3D görüntü ürünleri hakkında herhangi bir sorunuz varsa, lütfen info@deptrum.com ile iletişime geçin.
