MİT "kör leopar" robot yaptı, merdiven çıkıp zorlanmadan havada zıpladı
Merdivenleri tırmanan robotlardan bahsetmişken, birçok kişi Boston Dynamics'in sarı SpotMini robotunu düşünebilir.
SpotMini'nin yol koşullarını görsel olarak analiz edebileceğini düşünüyorsanız, zaten harika, o zaman MIT'nin Cheetah 3'ü sizi kesinlikle daha da harika hissettirecek çünkü sadece merdivenleri tırmanıp zıplamakla kalmıyor, aynı zamanda her şey vizyona güvenmeden yapılıyor.
Ya merceğin göremediği bir şeye basarsa? Vizyona çok fazla güvenmek istemiyoruz.
Cheetah 3 projesine katılan mühendislerden biri olan Sangbae Kim dedi. Görüşe veya herhangi bir sensöre güvenmeksizin, robotlar yol koşullarını nasıl öğrenebilir?
Tıpkı zifiri karanlıkta ilerleyen insanlar gibi, Çita da "kör hareket" e güveniyor. Özellikle, Cheetah temel olarak iki set yeni algoritmaya dayanır: 1. Temas algılama algoritması, 2. Model öngörülü kontrol algoritması.
Basit bir ifadeyle, temas algılama algoritması, Cheetah'ın mekanik bir ayakla dokunulan bir uçağa "basıp basılamayacağını" ve sonra nasıl tepki verileceğini belirlemesine yardımcı olabilir.
"Karanlığa dokunun" merdivenlerden çıkın
Bir dokunuştan sonra, algoritma, robotun kırılgan bir ağaç dalı mı yoksa sağlam bir yol mu olduğunu hızlı bir şekilde belirlemelidir. Aşağı inmek mümkün değilse, algoritma geri bildirim verilerini kullanarak mekanik bacağın hızlı bir şekilde kaldırılması veya robotun genel dengesini korumak için sallanması gerekip gerekmediğini belirlemek için kullanacaktır.
Model tahmine dayalı kontrol algoritmasına gelince, esas olarak robotun yargılarda bulunmasına yardımcı olmak için kullanılır Robotun dengesini korumasına yardımcı olmak için her adım için ne kadar çaba harcar?
"Her adımı iyi atmanın" yanı sıra, bu algoritmanın bir başka görevi de, beklenmedik bir dirençle karşılaştığında robotun dengeli bir duruma dönmesine yardımcı olmaktır.
Örneğin birisi robotu yandan tekmeledi. Algoritma şöyle düşünecektir: 'Solda beklenmedik bir hızla karşılaştım, dengeyi korumak için her ayağın eforunu nasıl kontrol edebilirim? Ters yönde 100 Newton'luk bir kuvvet uygularsam, yarım saniye sonra ne olur?
Kim açıkladı. Bu algoritma, robotun araştırmacının ani çekme ve itişiyle yüzleşmesine yardımcı olabilir.
"Neyi itmeli!" (Kouheng
Görsel yargılama, girişim faktörleri, yanlışlık veya uygulanamazlık gibi sorunlarla karşılaşabilir. Dolayısıyla, robotunuz görüşe çok fazla güveniyorsa, uzay yargısı çok doğru olmalı ve bu da tepki vermesini çok yavaşlatacaktır.
Bu nedenle, hızlı hareket ederken yine de beklenmedik engellerle başa çıkabilmesi için dokunsal bilgilere daha fazla güvenebileceğini umuyoruz.
Kim ekledi. Ek olarak, bu işlev de Çita rolü için dikkate alınmaz.
Ofislere ve evlere girmeyi amaçlayan SpotMini'den farklı olarak, Cheetah'ın görevi, insanların erişemeyeceği yerlere gitmek, çökmüş binaların kalıntılarının, nükleer radyasyondan etkilenen alanların ve diğer kurtarma yerlerinin derinliklerine gitmek. Bu aynı zamanda daha karmaşık yol koşulları ve daha karanlık ortamlarla yüzleşmesi gerektiği anlamına gelir.
Ancak Kim, Cheetah için yine de bir görme sistemi kuracaklarını, ancak "vizyonu ilk kontrol olarak koymak istemediklerini" söyledi.
"Karanlığa dokunma" sistemine ek olarak Cheetah 3, önceki nesle göre çok daha fazla esnekliğe sahip.
Tersinir diz eklemi sistemi, gerçek · robot dansı
Esnek salıncak
Geri dönen, arkadaki araştırmacılar izlemekten çok mutlu
Buna karşılık, kapıyı açabilen sarı SpotMini veya Cheetah 3 hangisini tercih edersiniz?
Resim MIT'den
