g u t x .com.tr İpek yolu - Çin'i anlamaya götürürüm

Ağın tamamındaki tek eksiksiz çeviri | Waymo Otonom Araç Raporu: Otonom Sürüşe Giden Yol

Waymo (eski adıyla Google Otonom Sürüş Projesi), kısa bir süre önce ABD Ulaştırma Bakanlığı'na 43 sayfalık bir güvenlik raporu sundu. Bu rapor, Waymo'nun sürüş sırasında genel ve beklenmedik durumlardan kaçınmak için sürücüsüz araçları nasıl donattığını ve eğittiğini ayrıntılarıyla anlatıyor. . Bu rapor, Waymo'nun otonom sürüş teknolojisinin ilk bakış açısından en eksiksiz yorumudur.

Leifeng.com'a göre Waymo, sürücüsüz taksi hizmetini bu yılın Kasım ayında başlatabilir. Otonom sürüş ticarileşmeye doğru ilerlerken, Waymo'nun raporu sadece sekiz yıllık gelişiminin bir özeti olmakla kalmıyor, aynı zamanda kendine ve yeni teknolojilere olan güvenini de gösteriyor. Belki yeni bir otonom sürüş dünyasına gireceğiz ve bu rapor bir başlangıç noktası.

Leifeng.com yazarları Zhang Chi, Li Xiuqin, Zhang Menghua, Li Angel, Gao Yu, Brian Chan, Chen Hao, Zhang Dandan ve Liu Cong tarafından derlenen Waymo raporunun eksiksiz Çince versiyonu aşağıdadır.

Aşağıdaki raporun tam metnidir:

Kendi kendine giden arabalar yol güvenliğini artırabilir ve milyonlarca insan için yeni hareketlilik seçenekleri sağlayabilir. İşe gidip gelmek, çocukları okula taşımak veya hayat kurtarmak olsun, tamamen otonom araçların büyük bir potansiyeli var - çünkü insanların hayatlarını daha iyi hale getirebilirler.

Güvenlik, sekiz yıl önce kurduğumuz Google'ın kendi kendine sürüş projesinin de hedefi olan Waymo'nun temel misyonudur.

Her yıl dünya çapında 1,2 milyon insan trafik kazalarında ölüyor. Amerika Birleşik Devletleri'nde kazalara bağlı ölümlerin sayısı artıyor. Yaygın bir fenomen, trafik kazalarının% 94'ünün insan hatasından kaynaklanmasıdır. Waymo'nun teknolojisinin her yıl trafik kazalarında kaybedilen binlerce hayatı kurtarabileceğine inanıyoruz.

Güvenliğe olan bağlılığımız, Google'ın kültüründen bu teknolojinin tasarlanma ve test edilme şekline kadar yaptığımız her şeye yansıyor. Waymo'nun otonom sürüş teknolojisinin güvenlik raporunda, Waymo'nun çalışmasını ayrıntılarıyla ele aldık: güvenlik.

Güvenlik sistemlerine bu giriş, Waymo sürücüsüz arabalarının 3,5 milyon mil gerçek ölçümde biriktirdiği veri kilometresinin yanı sıra on milyonlarca mil simüle edilmiş sürüşte öğrenilen önemli deneyimleri ve dersleri vurgulamaktadır.

Waymo'nun güvenlik raporu ayrıca ABD Ulaştırma Bakanlığı tarafından yayınlanan federal politika çerçevesini de etkiledi: "Otomatik Sürüş Sistemleri 2.0: Güvenlik İçin Bir Vizyon" (Otomatik Sürüş Sistemleri 2.0: Güvenlik İçin Bir Vizyon). Ulaştırma Bakanlığı'nın çerçevesi, 12 noktalı güvenlik tasarım öğelerini listeliyor ve şirketleri, ilgili alanları çözmek için kendi otonom sürüş sistemlerini test etmeye ve kullanmaya teşvik ediyor.

Bu raporda, her bir güvenlik tasarım öğesi ile ilgili süreçleri ve tüm otonom aracın geliştirilmesini, test edilmesini ve konuşlandırılmasını nasıl desteklediklerini listeleyeceğiz.

Tam otonom araçlar, ancak güvenli olduklarında halk tarafından kabul edilecektir. Bu nedenle her zaman güvenlik konuları üzerinde çalışıyoruz. Sonuç olarak, kendi kendine giden otomobillerimiz, genel halkın ihtiyaçlarına daha iyi hizmet verebilmek için daha güvenli trafik ve daha fazla hareketlilik sağlayacak.

Rapor içeriği temel olarak beş bölüme ayrılmıştır:

1. Sistem güvenlik prosedürleri: güvenli tasarım
2. Waymo'nun sürücüsüz araçları nasıl çalışır?
3. Test ve doğrulama yöntemleri: aracın güvenli ve etkili olmasını sağlamak için
Dördüncüsü, kalabalıkla güvenli bir şekilde etkileşim kurun
Beş, özet

1. Waymo'nun sistem güvenlik programı-güvenlik tasarımı

Halka açık yollarda otonom sürüşü tamamlayan ilk şirket olan Waymo, her şeyi kendi başına yapmak zorunda.

Waymo'nun kuruluşunun başlangıcında, kendi sistem güvenlik planımızı oluşturduk.Bu güvenlik kavramı, teknik test ve geliştirme sürecimize dayanmaktadır. Bu proje kapsamlı ve sağlam, biz ona emniyet tasarımı diyoruz.

Güvenlik tasarımı, güvenliği zeminden dikkate aldığımız ve güvenliği, tasarımdan teste ve doğrulamaya kadar her sistem düzeyinde ve geliştirmenin her aşamasına dahil ettiğimiz anlamına gelir. Bu, havacılık, otomotiv en iyi uygulamaları ve savunma sistemleri dahil olmak üzere birçok endüstride oluşturulmuş çok yönlü bir yaklaşımdır.

Bu uygulamalara dayanarak, tüm alt sistemlerin tam bir kendi kendine sürüş sistemi olarak entegre edildiğinde güvenli bir şekilde çalışabilmesini sağlamak için otonom aracın çeşitli bileşenleri üzerinde güçlü testler yaptık.

Bu yöntem aynı zamanda aracın tamamen otonom bir araç olarak yolda güvenle sürülüp sürmediğini doğrulamamıza da yardımcı olabilir. Aynı zamanda, sistem bileşenlerindeki, alt sistemlerdeki veya diğer yönlerdeki herhangi bir değişikliği veya arızayı ve ayrıca tüm otonom sürüş sisteminde meydana gelen değişiklikleri anlayabiliriz.

Bu süreç, Waymo'nun teknik bir arıza durumunda aracın güvenli bir şekilde durmasını sağlayan yedek anahtar güvenlik sistemleri de dahil olmak üzere birçok temel güvenlik işlevinin üretimine ilham verdi.Birden çok sensör ve kapsamlı test prosedürlerinin kullanılmasıyla hızlı teknolojik iyileştirmeler yapabiliriz. .

Waymo'nun sistem güvenlik çözümleri

Sistem güvenlik planımız 5 farklı güvenlik alanını kapsamaktadır: davranışsal güvenlik, işlevsel güvenlik, çarpışma güvenliği, operasyonel güvenlik ve çarpışmama güvenliği. Her alan, tamamen otonom araçların güvenliğini doğrulamamıza izin veren çeşitli test yöntemlerinin bir kombinasyonunu gerektirir.

Davranışsal güvenlik

Davranışsal güvenlik, yoldaki araçların karar verme ve davranışlarını ifade eder. Tıpkı insan sürücüler gibi, sürücüsüz araçlar da trafik kurallarına uymalı ve ister beklenen ister beklenmeyen her durumda güvenli bir şekilde yol almalıdır.

Waymo, iş tasarımı alanımızda ortaya çıkan zorlukları tam olarak anlamak ve güvenlik gereksinimlerini ve çok yönlü bir test ve doğrulama sürecini formüle etmek için işlevsel analiz, simülasyon araçları ve yol sürüşü kullanır.

Fonksiyonel güvenlik

Fonksiyonel güvenlik, sistem arızaları veya arızaları olsa bile araçlarımızın güvenli çalışmasını sağlamayı amaçlar. Bu, beklenmedik durumlarla başa çıkmak için bir yedekleme sistemi ve artıklık mekanizması kurmak anlamına gelir.

Örneğin, tüm otonom araçlarımız ikinci bir bilgisayarla donatılmıştır - ana bilgisayar arızalandığında aracı hemen ele geçirebilir ve aracı güvenli bir şekilde durdurabilir (yani minimum risk koşulu). Arabalarımızın her birinde yedek direksiyon ve frenleme vardır ve tüm sistemin başka birçok yedek işlevi vardır.

Çarpışma güvenliği

Çarpışma emniyeti, yani çarpışmaya dayanıklılık, bir aracın, araçtaki yolcuları korumak için yapısal tasarımdan, yaralanmayı azaltmak veya ölümü önlemek için koltuk bağlama ve hava yastığı işlevine kadar çeşitli önlemlerle araçtaki yolcuları koruma kabiliyetini ifade eder.

Çarpışma güvenliği, Federal Motorlu Araç Güvenlik Standartları (FMVSS) tarafından tanımlanır ve Ulusal Karayolu Trafik Güvenliği İdaresi (NHTSA) tarafından yayınlanır. Otomobil üreticileri, temel otomobil modellerinin FMVSS gereksinimlerini karşıladığını kanıtlamalıdır.

Güvenli operasyon

Operasyonel güvenlik, araçlarımız ve yolcularımız arasındaki etkileşimi ifade eder. Operasyonel güvenlik ile tüketicilerin otonom araçlarda güvenli ve rahat bir deneyim yaşamasını sağlayabiliriz.

Güvenli ürünler oluşturmaya yönelik yaklaşımımız, tehlike analizi, mevcut güvenlik standartları, kapsamlı testler ve çeşitli sektörlerdeki en iyi uygulamalar yoluyla öğrenilir. Örneğin, erken sürüş projemiz aracılığıyla (Bölüm 4'te daha ayrıntılı olarak açıklanmıştır), yolcuların varış noktalarını açıkça belirtmelerine, aracı parka yönlendirmelerine ve Waymo ile iletişime geçmelerine olanak tanıyan bir kullanıcı arayüzü geliştirdik ve test ettik.

Çarpışma önleyici güvenlik

Araçla etkileşime girebilecek kişilerin fiziksel ve güvenli bir şekilde taşınmasını sağlıyoruz. Örneğin, elektronik sistemlerin veya sensörlerin tehlikeleri yolcuların, araç teknisyenlerinin, sürücülerin, acil durum personelinin veya çevredeki kişilerin yaralanmasına neden olabilir.

Güvenlik süreci

Potansiyel dahili riskleri azaltmak için, tasarımda emniyet vurgulanmalı ve ardından emniyet risklerinin belirlenebilir bir düzeye indirildiğinin kanıtlanması için doğrulanmalıdır.

Yaklaşımımız, tehlikeli senaryoları ve potansiyel riskler için azaltma önlemlerini belirleyerek başlar. Bu önlemler, yazılım veya donanım gereksinimleri, tasarım önerileri, program denetimi veya ek analiz önerileri gibi birçok biçimde olabilir.

Ön tehlike analizi, hata ağacı, tasarım hatası modu ve sonuç analizi (DFMEA) gibi çeşitli risk değerlendirme yöntemleri kullanıyoruz. Bu sürekli süreç, devam eden mühendislik ve test faaliyetleri ve güvenlik mühendisliği analizi ile yakından ilgilidir.

Risk analizi süreci, otonom sürüş sisteminin mimarisi, alt sistemleri ve bileşenleri için gereksinimleri belirlememize yardımcı olur. Bu güvenlik gereksinimleri, bir dizi alt sistem ve sistem analizi tekniklerinden, çeşitli sistem mühendisliği süreçlerinden ve federal ve eyalet yasalarından ve yönetmeliklerinden geliştirilmiştir. Analiz aynı zamanda Waymo'nun davranışsal güvenlik testi gereksinimlerinin geliştirilmesini ve sistemin hataları nasıl algılayıp ele aldığını da destekler.

Waymo, halka açık yollar, kapalı döngüler ve simüle edilmiş sürüş ortamlarında kapsamlı testler gerçekleştirdi. Potansiyel tehlikelerin daha fazla analizini sağlamak için bu testten toplanan bilgileri ve ayrıca ulusal çarpışma verileri ve doğal sürüş hakkındaki araştırmaları kullanıyoruz.

Bu araçların kombinasyonu, Waymo'nun sistem hazırlığı anlayışında önemli bir rol oynar. Bu anlayışa dayanarak, halka açık yollarda tam otomatik sürüş operasyonları yürütmeden önce sistemin güvenliğini tam olarak analiz edebilir ve değerlendirebiliriz.

2. Waymo sürücüsüz araba nasıl çalışır?

Otopilot sistemi

Uyarlanabilir hız sabitleyici veya şerit tutma sistemleri gibi şu anda otomobillerde kullanılan teknolojilerden farklı olarak, sürücünün sürekli izlenmesi gerekir. Waymo'nun otonom sürüş sisteminin gelişimi, gözetimsiz katılıma dayanmaktadır. Waymo'nun otonom sürüş sistemi, yazılım ve donanımı içerir ve bir araca entegre edildiğinde tüm sürüş işlevlerini yerine getirebilir.

Otonom sürüş jargonunda Waymo'nun otonom sürüş sistemi, belirli bir coğrafi alanda ve belirli koşullar altında tüm dinamik sürüş görevini tamamlayabilir ve insan sürücülerin operasyon sağlamasına gerek yoktur.

SAE International'ın tanımına göre, bu teknoloji otonom sürüş sisteminin Seviye 4 seviyesine aittir, yani herhangi bir sistem arızası durumunda, teknolojimiz araca güvenli bir şekilde durma ve minimum seviyeye ulaşma yeteneği sağlayabilir. Güvenlik riski.

Seviye 1, Seviye 2 ve Seviye 3'ün daha düşük seviyeli otonom sürüş sistemlerinin aksine Seviye 4, araca herhangi bir sistem arızası durumunda, bir insan sürücünün devralmasına gerek kalmadan güvenli bir şekilde durma yeteneği verebilir.

Tam otomatik sürüş: İnsanların her zaman "yolcu" kimliğini korumasına izin verin

Gelişmiş sürücü yardım teknolojisi, Waymo ekibi tarafından keşfedilen ilk teknolojidir. 2012 yılında, araçların tek şeritli otoyollarda otonom sürüş yapmasına olanak tanıyan Seviye 3 otonom sürüş sistemini geliştirdik ve test ettik, ancak süreç hala insan sürücülerin devralmasını gerektiriyor. Dahili testlerde, insanların yol koşullarını dikkatlice izlemeden bu teknolojiye çok fazla güvendiklerini de bulduk.

Sürücü yardım teknolojisi daha gelişmiş hale geldiğinde, insanların genellikle birkaç saniye içinde "yolcu" dan "sürücüye" geçmeleri istenir, ancak daha zorlu veya karmaşık durumlarda bu senaryolar nadiren kullanılır. Araç ne kadar çok görev üstlenirse, bu geçiş aşaması o kadar karmaşık hale gelir.

Bu aktarım sürecinin neden olduğu sorunlardan kaçınmak, Waymo'nun tamamen otonom araçlar geliştirmesinin nedenlerinden biridir. Teknolojimiz, insanların arabadaki "yolcuların" kimliğini korumasına izin vererek tüm sürüşlere odaklanacak.

Hedef ve olay algılama yanıtı: araç sensörleri

Otonom sürüşün karmaşık ihtiyaçlarını karşılamak için Waymo, otonom araçların gece veya gündüz fark etmeksizin 360 ° izleme yapmasına izin veren bir dizi sensör geliştirdi ve görüş alanı 3 futbol sahası kadar büyük olabilir.

Bu çok katmanlı sensör kiti, tüm görüş alanının 3 boyutlu bir görüntüsünü çizmek için sorunsuz bir şekilde birlikte çalışabilir ve yayalar, bisikletler, geçen araçlar, trafik ışıkları, binalar ve diğer yol özellikleri dahil dinamik ve statik nesneleri görüntüleyebilir.

LiDAR (Lidar) sistemi

LiDAR (ışık algılama ve menzil) gece gündüz çalışır, saniyede milyonlarca 360 ° lazer darbesi çıkarabilir ve yüzeye yansıması ve araca geri dönmesi için gereken süreyi ölçebilir.

Waymonun sistemi dahili olarak geliştirilen üç tip lidar içerir: araçların sürekli gözlemlenmesine ve izlenmesine olanak tanıyan kısa menzilli lidarlar; yüksek çözünürlüklü orta menzilli lidarlar; üçe kadar görüş alanı olan yeni nesil güçlü uzun menzilli lidarlar Bir futbol sahası.

Görüş (kamera) sistemi

Görüş sistemimiz dünyayı gözlemlemek için bir kamera içerir, kamera dünyayı bir insan gibi gözlemleyebilir ve 360 ° görüş alanına sahipken, bir insan 120 ° görüş alanına sahiptir. Waymo'nun yüksek çözünürlüklü görüş sistemi renkleri algılayabildiğinden, sistemin trafik ışıkları, inşaat alanları, okul otobüsleri ve acil durum araçlarındaki gri ışıkları bulmasına yardımcı olabilir. Waymo'nun görüş sistemi, uzun mesafelerde, güneş ışığında ve düşük parlaklıkta iyi çalışabilmesi için birden fazla yüksek çözünürlüklü kamera setinden oluşur.

Radar sistemi

Genel olarak konuşursak, radar, nesneleri ve hareketi algılamak için dalga boyunu kullanır. Bu dalga boyları yağmur damlaları gibi nesnelerin etrafında yayılabilir, böylece radar yağmur, sis ve karda etkili olabilir. Waymo'nun radar sistemi, aracın önünden ve her iki yanından geçen araçların hızını takip edebilen sürekli 360 ° görüş alanına sahiptir.

Tamamlayıcı sensör

Waymo ayrıca, polis arabalarından ve acil durum araçlarından yüzlerce metre ötedeki alarmları duyabilen bir ses algılama sistemi ve aracın coğrafi konumu hakkındaki bilgisini tamamlayabilen GPS gibi bazı ek sensörlere de sahiptir.

Waymo Otopilot Yazılımı

Otopilot yazılımı, aracın "beyni" dir. Sensörlerden gelen bilgileri anlamlı kılar ve "beyin" de bu bilgiyi aracın en iyi sürüş kararlarını vermesine yardımcı olmak için kullanabilir.

Waymo, makine öğrenimi ve diğer gelişmiş mühendislik tekniklerini kullanarak bu yazılımları oluşturmak ve mükemmelleştirmek için sekiz yıl harcadı. Yıllarca süren dikkatli tasarım ve testlerden sonra Waymo, milyarlarca mil simüle edilmiş sürüş ve 3,5 milyon milden fazla yol sürüş deneyimi kazandı.

Aynı zamanda, sistemimiz aynı zamanda Seviye 4 otonom sürüş teknolojisini ayırt etmenin önemli bir parçası olan dünyayı derin bir bağlamsal anlayışa sahiptir.

Waymo'nun kendi kendine sürüş yazılımı yalnızca diğer nesnelerin varlığını algılamakla kalmaz, aynı zamanda nesnenin ne olduğunu, hangi davranışı yapabileceğini ve araçlarımızın yoldaki davranışını nasıl etkilediğini de gerçekten anlar. Waymo'nun araçları tam otomatik modda bu şekilde güvenle sürebilir.

Yazılımımız farklı bölümlerden oluştuğundan, burada Waymo üç önemli bileşeni tanıtacaktır: algı, davranış tahmini ve planlama.

Algılamak

Algılama, yol nesnelerini algılamak ve sınıflandırmak için kullanılan Waymo yazılımının bir parçasıdır ve ayrıca hızı, yönü ve ivmeyi tahmin etmek için de kullanılabilir. Otonom sürüş yazılımımız Waymo'nun sensörlerinden sayısız ayrıntı yakalayabilir ve bunları gerçek zamanlı bir görünüme dönüştürebilir.

Algılama, araçların yayalar, bisikletliler, motosikletliler, araçlar ve diğer nesneler vb. Arasında ayrım yapmasına yardımcı olur. Ayrıca iletilen sinyaller gibi statik nesnelerin rengini de ayırt edebilir. Bu nesneler için algı, sistemimizin çevredeki araçların durumunu anlamsal olarak anlamasını sağlar - trafik ışığı yeşil mi, aracın açık mı yoksa şeritte mi kapalı mı?

Davranış tahmini

Davranış tahmini aracılığıyla, yazılımımız yoldaki her nesnenin amacını modelleyebilir, tahmin edebilir ve anlayabilir. Waymo zaten milyonlarca kilometre sürüş deneyimine sahip olduğundan, araçlarımız farklı yol nesnelerinin olası davranışlarıyla karşılaştıklarında son derece hassas modeller oluşturdu.

Örneğin, yazılımımız yayaların, bisikletlilerin ve motosikletlilerin benzer görünebileceğini ancak çok farklı davranışlara sahip olduğunu anlar. Yayalar, bisikletli ve motosikletlilerden daha yavaş olabilir, ancak aniden dönebilirler.

planlama

Planlama yazılımımız, iki algılama ve davranış tahmin programından toplanan tüm bilgileri dikkate alacak ve araç için iyi bir yol çizecektir. Deneyimlerimize göre, en iyi sürücüler genellikle savunma sürücüleridir. Bu nedenle defansif sürüş davranışları geliştiriyoruz. Örneğin, diğer sürücülerin kör noktalarından uzak durun, bisikletliler ve yayalar için ekstra alan bırakın.

Waymo'nun planlama yazılımı bu adımlara öncelik verecektir. Örneğin, otonom sürüş yazılımı öndeki şeridin inşaat nedeniyle kapalı olduğuna inanırsa ve şeritteki bisikletin hareket edeceğini tahmin ederse, planlama yazılımı bisikletçi için önceden yavaşlama veya yer açma kararı alabilir.

Yol deneyimine dayanarak, araçtaki yolcuların yolda sorunsuz ve rahat olmasını sağlamak için sürüş deneyimini de geliştirdik. Diğer yol kullanıcıları için de doğal ve öngörülebilir.

Tasarım çalışma aralığı: aracın belirli koşullar altında güvenli bir şekilde çalışabilmesini sağlamak için

Operasyonel tasarım alanı (ODD), otomatik sürüş sisteminin güvenli bir şekilde çalışabileceği koşulları ifade eder. Waymo'nun kapsamı, coğrafi konum, yol türü, hız aralığı, hava durumu, zaman, ulusal ve yerel trafik kanunları ve düzenlemelerini içerir.

Aslında, otonom sürüşün ODD'si çok sınırlı olabilir. Örneğin, gündüzleri ılıman bir iklimde düşük hızlı bir kamu caddesi veya özel bir mekan (bir iş parkı gibi) için tek yönlü sabit bir rota. Bununla birlikte, Waymo'nun amacı, şehir sokaklarında çok çeşitli coğrafi alanlarda ve çeşitli koşullar altında gezinebilmektir. Araçlarımız halihazırda orta şiddetli yağmur gibi kötü hava koşullarında sürüş kabiliyetine sahiptir ve gündüz ve gece normal şekilde çalışabilir.

Waymonun sistemi aynı zamanda Onaylanmamış tasarım operasyonu kapsamı dışında çalışamaz . Örneğin, yolcular, onaylanmış coğrafi konumumuzun dışındaki varış noktalarını seçemez ve yazılımımız "coğrafi çitle çevrili" alanın dışında rotalar oluşturmaz.

Benzer şekilde, araçlarımız aynı zamanda kar fırtınaları gibi ODD'si içinde güvenli sürüşü etkileyebilecek ani değişiklikleri otomatik olarak algılayacak şekilde tasarlanmıştır, böylece araç zamanında güvenli bir şekilde durdurulabilir (yani, minimum risk durumuna ulaşılır) sürüş koşulları iyileşene kadar.

Waymo'nun araçları ayrıca coğrafi alanı içinde federal, eyalet ve yerel yasalara tabidir. Yasaların gerektirdiği şekilde, bu gereksinimlerdeki herhangi bir değişiklik, ilgili hız sınırları, trafik talimatları ve sinyaller dahil olmak üzere sistemimizdeki güvenlik gereksinimleri olarak kabul edilir.

Aracımız yeni bir alana girmeden önce, ekibimiz her türlü benzersiz yol kuralını veya sürüş alışkanlığını tek tek öğrenecek, yazılımı zamanında güncelleyecek ve aracın güvenli bir şekilde yanıt vermesini sağlayacaktır. Örneğin, Kaliforniya ve Teksas'ın bisiklet şeridinde nasıl sağa dönüş yapılacağına dair farklı kuralları vardır.

Aynı zamanda Waymo'nun ODD'si gelişmeye devam edecek. Nihai hedefimiz, tamamen otonom sürüş teknolojisi geliştirmektir, böylece insanlar her zaman, her yerde ve her koşulda A'dan B'ye özgürce gidebilirler.

Sistem fonksiyonlarımızın sürekli büyümesi ve doğrulanmasıyla, tasarım operasyonlarının kapsamını genişletmeye ve teknolojimizi daha fazla insana ulaştırmaya devam edeceğiz.

Minimum risk durumu: Aracın güvenli bir durma durumuna geçebilmesini sağlayın

Düşük seviyeli otomatik sürüş seviyelerine sahip araçlar için, yol ortamı çok karmaşık olduğunda, aracın işleme kapasitesi aşıldığında veya aracın kendisi arızalandığında, bir insan sürücünün aracın kontrolünü gerçekleştirmesi gerekir.

Tamamen otonom bir araç olarak Waymo'nun teknolojisi, bu koşullarla tek başına başa çıkabilecek kadar sağlam olmalıdır.

Kendi kendine giden aracımız planlı bir yolculuğa devam edemiyorsa, "minimum risk durumu" veya "geri dönüş" olarak adlandırılan güvenli bir şekilde durma yeteneğine sahip olmalıdır.

Bu, aşağıdaki durumları içerebilir: otomatik sürüş sistemi bir arıza tespit eder, araç çarpışır ve belirlenen tasarım çalışma ortamında sürüş güvenliğini etkileyebilecek çevresel koşullar değişir.

Waymo'nun sistemi, yukarıdaki senaryoların her birini otomatik olarak algılayacak şekilde tasarlanmıştır. Ayrıca, sistemimiz saniyede binlerce kez çalışır, sistemi kontrol eder ve sistem hatalarını bulur. Aynı zamanda Waymo sistemi, anahtar sistemler (sensör sistemleri, bilgi işlem sistemleri ve fren sistemleri gibi) için bir dizi yedekli tasarımla donatılmıştır.

Araç yanıtımız, yol türü, mevcut trafik koşulları, teknik arızaların ciddiyeti vb. Dahil olmak üzere aşağıdaki faktörlere göre değişir. Bu faktörlere bağlı olarak sistem, güvenli bir şekilde kenara çekme veya durma dahil olmak üzere aracın ve yolcuların güvenliğini sağlamak için uygun bir müdahale eylemi belirleyecektir.

Araç Yedekliliği-Güvenlik İlk Otonom Sürüş Sistemi

Yedek bilgi işlem sistemi

Yedek bilgi işlem sistemi her zaman arka planda çalışır; amaç, ana bilgi işlem sisteminde bir arıza tespit ettiğinde aracı güvenli bir şekilde durduracak şekilde kontrol etmektir.

Yedek fren sistemi

Ana fren sistemi arızalanırsa, derhal devreye girebilecek eksiksiz bir yedek fren sistemimiz var. Bir arıza meydana geldiğinde, hem ana fren sistemi hem de yedek fren sistemi, aracın güvenli bir şekilde durmasına izin verebilir.

Yedek direksiyon sistemi

Yedek direksiyon sistemi, yedek direksiyon kontrolünü gerçekleştirmek için bağımsız bir denetleyiciye ve bağımsız bir güç kaynağına sahiptir. Ana direksiyon sisteminden biri ve yedek direksiyon sistemi arızalandığında, diğeri aracın direksiyon işlemini gerçekleştirebilir.

Yedek güç sistemi

Her bir anahtar sürücü sistemi için iki bağımsız güç kaynağı sağlayın. Bu bağımsız güç kaynakları, tek bir elektrik kesintisi veya devre kesintisi durumunda araçlarımızın temel tahrik bileşenlerinin hala mevcut olmasını sağlar.

Yedek çarpışma algılama ve çarpışma önleme sistemi

Çoklu çarpışma algılama ve çarpışma önleme sistemleri, yayalar, bisikletler ve diğer araçlar dahil olmak üzere aracın önündeki ve arkasındaki nesneleri sürekli olarak tarayabilir. Nadir durumlarda, bu yedekleme sistemleri, ana sistem sürüş yolundaki nesneleri algılamadığında veya bunlara yanıt vermediğinde aracın yavaşlamasını veya durmasını kontrol edebilir.

Yedekli atalet ölçüm sistemi: araç konumlandırma

Yedek eylemsizlik ölçüm sistemi, aracın yörüngesini doğru bir şekilde izlemesine yardımcı olabilir. Ana eylemsizlik ölçüm sistemi ve yedekli eylemsizlik ölçüm sistemi birbirini tekrar tekrar kontrol eder ve sistemlerden biri bir arıza tespit ettiğinde diğer sistem araç konumlandırmasını gerçekleştirir.

Kaza sonrası veri kaydı ve davranış

Waymo'nun otonom sürüş teknolojisi ilerlemeyi asla durdurmayacak. Waymo, yoldaki mevcut araçlar tarafından oluşturulan verileri toplamak ve analiz etmek için güçlü bir sisteme sahiptir. Bir arabadan öğrenilen faydalı deneyimler, aynı anda tüm filoya yansıtılacaktır.

Waymonun sistemi bir çarpışmanın oluşumunu algılayabilir ve iyi eğitimli uzmanlarımızın kolluk kuvvetleri ve acil durum personeli ile iletişim kurma ve olay yerine personel gönderme dahil olmak üzere çarpışma sonrası müdahale prosedürlerini başlatabileceği Waymo arka uç operasyon merkezini otomatik olarak bilgilendirir. Operasyon merkezimizde ayrıca araç içi ses sistemi aracılığıyla yolcularla doğrudan iletişim kurabilen yolcu destek uzmanları bulunmaktadır.

Çarpışmadan sonra, kazanın nedenini değerlendirmek için video ve diğer sensör verileri dahil mevcut tüm verileri analiz edebiliriz. Eşzamanlı, Her türlü uygun yazılım değişikliğini yapabilir ve filodaki her aracı buna göre yükseltebiliriz. Aracın güvenliğini etkileyen her türlü gizli tehlike onarılacak ve araç yükseltilmeden önce bir güvenlik testi yapacağız.

Otonom araçların siber güvenliği

Waymo, siber güvenlik tehditlerini belirlemek, önceliklendirmek ve azaltmak için sağlam bir süreç geliştirdi. Güvenlik uygulamalarımız Google'ın güvenlik prosedürlerine dayanmaktadır ve NHTSA ve Auto-ISAC tarafından yayınlanan yönergelere uygundur.

Waymo, ağ güvenliğini daha da artırmak için, küresel otomotiv endüstrisinde siber güvenlik farkındalığını ve işbirliğini artırmayı amaçlayan bir endüstri eylem planı olan Auto-ISAC'a da katıldı.

Otonom araçlar tarafından kullanılan bir harita nasıl oluşturulur

Otonom araç yola çıkmadan önce, haritalama ekibimiz son derece ayrıntılı bir 3B harita oluşturmak için ilk olarak test aracının sensörlerini kullanacak. Bu haritalar, temel uydu görüntülerinden veya çevrimiçi haritalardan farklıdır.

Aksine, Waymo'nun haritaları arabalara fiziksel çevre hakkında derin bir anlayış sağlar: yol türleri, yol mesafeleri, boyutlar ve diğer topografik özellikler.

Bu verileri kullanırız ve yaya geçidinin uzunluğu, trafik ışıklarının konumu ve ilgili işaretler gibi trafik kontrol bilgileri dahil olmak üzere önemli bilgiler ekleriz.

Waymo'nun sistemi, araca kurulan harita aracılığıyla, diğer yol kullanıcıları gibi çevrenin dinamik olarak değişen kısımlarına odaklanacak. Sistemimiz, yol değişikliklerini tespit etmek için gerçek zamanlı sensör verilerini ve yerleşik 3B haritaları çapraz referanslar.

Bir yol değişikliği tespit edilirse (örneğin, önden bir çarpışma bir kavşakta tıkanıklığa neden olur), arabamız tasarım çalışma ortamında rotayı yeniden planlayabilir ve arka plan operasyon merkezini bilgilendirebilir, böylece diğer araçlar bölgede sürüş yapmaktan kaçınabilir.

Bu durumda harita, yazılımımıza sadece referans noktası olarak eklenmekle kalmaz, aynı zamanda sisteme önemli bilgi geri bildirimi sağlar. Bu ayrıntılı özel haritalar, her sürüş konumu hakkında kapsamlı bir anlayış sağlar. Waymo, sistem hakkındaki derinlemesine anlayışımızla birleştiğinde, aracın yalnızca tasarlanan çalışma ortamında kullanılmasını sağlayabilir.

Waymo'nun güvenliğe yaklaşımı

1. Doğrulanabilir yazılım ve sistemler oluşturun
2. İletişimleri şifreleyin ve doğrulayın
3. Kritik sistemler için fazladan güvenlik önlemleri oluşturun
4. Kritik sistemler arasındaki iletişimi kısıtlayın
5. Yazılım güncellemelerini zamanında sağlayın
6. Güvenlik tehditlerini modelleyin ve önceliklendirin

Otomatik sürüş sisteminin tüm potansiyel güvenli erişim noktalarının fiziksel aracın içinden ve dışından kapsamlı bir incelemesini yaptık ve bu erişim noktalarının sayı ve işlevlerini sınırlandırmak için önlemler aldık.

Bunun için öncelikle otomobil üreticisi ortaklarımızla temel aracın güvenlik açıklarını tespit etmek ve azaltmak için işbirliği yapılması gerekiyor. Sistemimizin ve araç tasarımımızın bu tehditlere karşı koyabilmesini sağlamak için yazılım tasarımı ve araç tasarım sürecindeki bilinen tehditleri tam olarak dikkate alıyoruz.

Yeni yazılım sürümünün meslektaş incelemesi ve doğrulama sürecini geçmesi gerekir. Risk analizi ve risk değerlendirme sürecimiz, siber güvenlikle ilgili olanlar da dahil olmak üzere bu riskleri belirlemek ve azaltmak için tasarlanmıştır. Waymo'nun tasarımında, güvenlik, direksiyon, frenleme ve dışarıdan kontrolör iletişimi izolasyonu gibi çok önemlidir.

Ayrıca kablosuz iletişimin güvenliğini de düşünüyoruz. Waymo'nun araçları, güvenliği sağlamak için sabit bir bağlantıya güvenmez. Yolda sürerken, Waymo operasyonları destek personeli ve yolcular arasında olanlar da dahil olmak üzere, araç ile Waymo arasındaki tüm iletişimler (yedek bağlantılar gibi) şifrelenecektir. Araçlar, daha fazla yol durumu bilgisi toplamak için operasyon merkezimizle iletişim kurabilirken, araçlarımız gerçek zamanlı olarak sürüş görevlerini yerine getirebilir.

Bu koruyucu önlemler, yolcular ve yakındaki kötü niyetli kişiler dahil olmak üzere sürücüsüz arabalara fiziksel erişimi olanların önlenmesine yardımcı olur. Anormal davranışları gözlemlemek için farklı mekanizmalarımız ve bu olayları analiz etmek için iç mekanizmalarımız var.

Birisinin aracın güvenliğini tehlikeye atmaya çalıştığının farkına varırsak, Waymo değerlendirme, kontrol altına alma, kurtarma ve iyileştirme dahil olmak üzere şirket düzeyinde bir olay müdahale sürecini tetikleyecektir.

3. Test ve doğrulama yöntemleri: araç performansını ve güvenliğini sağlamak için

Waymo'nun teknolojisi, işletim sırasında sistemin her parçasını etkili, güvenilir ve güvenli kılan açık yollar, kapalı yollar ve simülasyonlar dahil olmak üzere kapsamlı bir şekilde test edilmiştir.

Waymo sürücüsüz araba, tümü titiz testlerden geçen üç ana alt sistemden oluşur:

Aracın kendisi OEM tarafından onaylanmıştır;
Sensörler ve bilgisayarlar dahil dahili donanım;
Sürüş kararları vermek için kullanılan otonom sürüş yazılımı.

Yukarıda bahsedilen alt sistemler, daha sonra test edilip doğrulanan tamamen otonom araçlarda birleştirilir. Donanım ve yazılımın genel testi, otonom araçların sistem için belirlediğimiz tüm güvenlik gereksinimlerini karşılamasını sağlayabilir.

Araç güvenliği

Waymonun mevcut sürücüsüz arabası 2017 Chrysler Pacifica Hybrid Minivandan modifiye edilmiş ve kendi kendine sürüş sistemine eklenmiştir. Bu değiştirilmiş araçlar Fiat Chrysler (FCA) tarafından onaylanmıştır ve tüm geçerli Federal Motorlu Taşıt Güvenlik Standartlarına (FMVSS) uygundur.

Otopilot donanım testi

FCA ve Waymo arasındaki teknik işbirliğinde Waymo'nun otonom sürüş sistemi (sensörler ve donanım dahil), FCA tarafından sağlanan değiştirilmiş Pacifica Minivan ile entegre edildi.

Waymo, ikisinin entegrasyonunun etkisini sağlamak için FCA testi temelinde binlerce ek test gerçekleştirdi. Bu testler, aracın frenler, direksiyon gibi her güvenlik işlevini ve kilitler, farlar ve kapılar gibi fiziksel kontrolleri değerlendirebilen özel test senaryoları, laboratuvar ve simülasyon senaryolarını içerir.

Test yoluyla, aracın güvenliğini manuel modda, otomatik sürüş modunda (test sürücüsü direksiyon simidinin arkasındayken) ve tam otomatik sürüş modunda (araçta kimse yokken) sağlayabiliriz. Genel olarak testin amacı, otopilot sistemine katıldıktan sonra aracın güvenli bir şekilde çalışabilmesini sağlamaktır.

Otopilot yazılım testi

Donanım gibi, otonom sürüş yazılımı da "Tasarımla Güvenlik" ilkesini izler. Waymo, algı, davranış tahmini ve planlama ve genel yazılım dahil olmak üzere yazılımın çeşitli bileşenlerini sıkı bir şekilde test eder.

Teknolojimiz öğrenmeye ve gelişmeye devam edecek. Yazılımın her güncellemesi titiz bir sürüm sürecinden geçer. Her güncelleme simülasyon testlerinden, kapalı yol testlerinden ve halka açık yol testlerinden geçecektir.

Alay testi

Simülasyonda, araca yerleştirmeden önce herhangi bir değişiklik ve güncellemeyi kesinlikle test edeceğiz. Ayrıca araçların halka açık yollarda karşılaştığı en zorlu durumları belirledik ve simülasyonda pratik yapmak üzere otomatik sürüş yazılımı için bunları sanal sahneler halinde dijital hale getirdik.

Kapalı yol testi

Yeni yazılım, deneyimli sürücülerin özel mekanlarda test edebilmesi için önce birkaç araca aktarılacak. Yeni veya belirli işlevleri test etmek için farklı araçlarda farklı yazılım sürümlerini kullanabiliriz.

Gerçek dünya testi

Yazılımın beklendiği kadar iyi olduğunu doğruladıktan sonra, halka açık yollarda test etmeye başladık. Başlangıçta çok dikkatli olacaksınız ve yazılım güncellemesini ancak otonom araç güvenli bir şekilde planlanan rotada sürmeye devam ettikten sonra tüm filoya aktaracaksınız. Halka açık yollarda ne kadar çok mesafe kat ederseniz, yazılımın performansını o kadar iyi izleyebilir ve değerlendirebilirsiniz.

Sürüş kilometresi arttıkça, sürüş deneyimini daha da iyileştirecek ve yazılımı güncelleyeceğiz. Bu sürekli geri bildirim süreci, sisteme güven oluşturmamızı sağlar ve aracın SAE Seviye 4 otonom sürüş seviyesine ulaşmasını sağlar.

Simülatör: Sanal dünya, aracın gelişmiş gerçek dünya sürüş becerilerini öğrenmesine yardımcı olur

Waymo'nun simülatörü, gerçek dünyadaki sürüşümüzün verilerini her yeni yazılım sürümünde oynatabilir ve ayrıca test için yazılımımız için yeni bir gerçek sanal sahne oluşturabilir.

Her gün 25.000 sanal Waymo insansız araç, mevcut becerileri pekiştirmek ve araçların gerçek dünyada güvenli bir şekilde sürmesine yardımcı olmak için yeni iş becerilerini test etmek için simülatörde 8 milyon mil yol kat ediyor.

Örneğin: Arizona, Mesa'daki South Lombok Caddesi ve Southwest Bulvarı'nın köşesinde sola dönüş sarı ışık yanıp sönüyor. Bu tür bir kavşak hem insanlar hem de insansız araçlar için zordur, çünkü sürücünün kavşağa beş yönde girdikten sonra trafik akışında bir boşluk bulması gerekir. Çok erken sola dönmek tehlikeli olabilir ve çok geç dönmek trafiği engelleyebilir.

Simülatör, bir beceride ustalaşmak için bu tek durumu pratik etmemiz için bize birçok fırsat verebilir.

Simülatör nasıl çalışır?

Adım 1: Görsel dünyadan başlayın

Doğu Vadisi'nin çok detaylı bir sanal gerçeklik versiyonunu yeniden inşa edebiliriz

Güçlü bir özel sensör kitiyle aynı boyutlara, şerit çizgilerine, yol kenarlarına ve trafik ışıklarına sahip sanal bir kavşak inşa ettik.

Simülatörde, sarı ışıkların yanıp söndüğü sola dönüş kavşakları, yanlış sürücüler ve kurallara uymayan bisikletler gibi tek otoyollar yerine en zorlu kavşaklara odaklanabiliyoruz.

Adım 2: Araba sürmek, sürmek, sürmek

Simülatörde aynı sürüş koşullarında filodaki farklı araçların aynı kavşaktan defalarca geçmesine izin verebiliyoruz. Yukarıdaki resimde gösterildiği gibi, kendi kendine giden bir arabanın geçtiği bir kavşağı simüle ediyoruz.

Bu yanıp sönen sarı sola dönüş sanal dünyada sayısallaştırıldığı için, yazılımımız bu sahneyi binlerce kez çalışabilir. Yazılımı her güncellediğimizde, yazılım değişikliklerini aynı kavşakta çeşitli sürüş koşullarında test edebiliriz.

Bu nedenle, araçları yanıp sönen sarı ışıklarla kesişme noktalarında doğal olarak ilerletebilir ve karmaşık trafik akışına yerleştirebiliriz. Ayrıca simülasyonda, yazılımı daha hızlı yinelemek için sarı ışıkla karşılaştığımız her kavşakta bu yeni beceriyi uygulayabiliriz.

3. Adım: Çok sayıda değişiklik oluşturun

"Bulanıklaştırma" süreci aracılığıyla, bu sanal caddelerdeki çeşitli nesnelerin hızını, yörüngesini ve konumunu değiştirebiliriz.

Ardından, bu zorlu sola dönüşle sayısız olasılığı keşfedebiliriz.

"Bulanık" adı verilen bir işlemle, insansız araçların araçlar arasında güvenli bir mesafe bulabilmesini sağlamak için trafik akış hızını ve trafik ışıklarının zamanını değiştiriyoruz. Simüle edilmiş yayalar, şerit değiştiren motosikletler ve hatta yoldan geçen jogger'lar ekleyerek, sahne daha yoğun ve daha karmaşık hale gelebilir ve bunların insansız araçlarımızı nasıl etkilediğini görebilir.

Dördüncü adım: doğrulama ve yineleme

Sahneyi daha karmaşık hale getirmek için orijinal sahnede bulunmayan araçlar, yayalar ve bisikletliler ekleyebiliriz.

Bugün, sürücüsüz arabalarımız yanıp sönen sarı ışıkta nasıl güvenle sola dönüleceğini öğrendi.

Bu yeni beceri, kalıcı bilgi tabanımızın bir parçası haline gelir ve filodaki her otomobille paylaşılır. Buna karşılık, simülatördeki deneyimi doğrulamak için gerçek dünya sürüşünü ve kendi kapalı test sitemizi kullanacağız ve ardından döngü ilk adımdan başlayacak.

Normal araç kullanma yeteneği

Tamamen otonom bir araç, aynı iş tasarımı alanındaki tüm insan sürücülerin beklediği günlük sürüş görevlerini yerine getirebilmelidir.

Bu, otonom sürüş sistemlerinin beklenen yerler ve çalışma koşulları için gerekli olan yeterli becerilere veya "davranışsal yeteneklere" sahip olduklarını kanıtlamaları gerektiği anlamına gelir.

ABD Ulaştırma Bakanlığı (DOT), Seviye 3, Seviye 4 ve Seviye 5 (SAE) otonom sürüşün, Kaliforniya Üniversitesi, Berkeley'deki California ortağı Gelişmiş Ulaşım Teknolojisi Enstitüsü (PATH) ile tanışmanın kolay olan en az 28 temel yetkinliği kanıtlayabilmesi gerektiğini önerdi. Kampüs şubesi Ulaşım Araştırma Enstitüsü araştırma sonuçları DOT ayrıca şirketleri "bilinen tüm davranış yeteneklerini dikkate alarak otonom sürüş sistemlerini tasarlamaya, test etmeye ve doğrulamaya" teşvik ediyor.

Waymo'nun güvenlik planı, genişlik ve derinlikte 28 temel yetkinliği genişletiyor Sistemimizin gerçek ortamın zorluklarını güvenli bir şekilde ele alabilmesini sağlamak için karmaşıklık açısından çok sayıda sahne değişikliğini test ettik. Ek olarak, orijinal 28 temel yetkinliği genişletmek için daha fazla kategori belirledik.

WaymoWaymo

Waymo

Waymo91

Castle20000