"İyi Tasarım Kağıdı" Sivil İHA Çok Kanallı Sayısal İletim Değişim Sistemi Tasarımı
Özet: Sivil İHA sistemlerinin entegrasyonu, hava ile yer arasındaki çoklu seri cihazların veri iletim gereksinimlerini karşılamalıdır Mevcut ana yöntem, uçuş kontrol ve yer istasyonları aracılığıyla çoklu veri kanallarını iletmektir, ancak bu yöntem düşük veri iletim verimliliğine ve büyük veri hacmine sahiptir. İletişim sıkışıklığı gibi sorunlar ortaya çıkma eğilimindedir. Bir seri anahtar tasarlanır ve özel bir mesaj protokolü ve RT-Thread gerçek zamanlı işletim sistemine dayalı çok kanallı bir iletişim programı aracılığıyla verimli çok kanallı veri alışverişi ve iletim işlevi gerçekleştirilir; iş parçacığı önceliğine dayalı bir öncelikli kuyruk planlama uygulaması önerilmiştir Yöntem, yüksek öncelikli verilerin büyük miktarda veri nedeniyle iletişim tıkanıklığı sorunlarına neden olmamasını sağlar ve sistemin güvenilirliğini artırır. Test sonuçları, tasarımın çok kanallı verileri gerçek zamanlı olarak güvenilir bir şekilde iletebildiğini ve İHA sistemlerinin veri iletim ihtiyaçlarını karşılayabildiğini ve önemli pratik önemi ve uygulama değerine sahip olduğunu göstermektedir.
Çince alıntı biçimi: Sheng Wei, Huang Weijie.Sivil İHA için Çok Kanallı Sayısal İletim ve Değişim Sisteminin Tasarımı Elektronik Teknolojisi Uygulaması, 2018, 44 (12): 77-80, 84.
İngilizce alıntı biçimi: Sheng Wei, Huang Weijie.Sivil İHA'lar için çok kanallı veri anahtar sistemi tasarımı.Elektronik Tekniğin Uygulanması, 2018, 44 (12): 77-80, 84.
Sivil İHA sistemi entegre edildiğinde, yer istasyonu ile iletişim kurması gereken uçuş kontrolüne ek olarak, bazı havadan taşınan ekipmanların da yer sistemi ekipmanı ile iletişim kurması gerekir. Örneğin, İHA navigasyonunun doğruluğunu artırmak için göreceli diferansiyel GPS teknolojisi kullanıldığında, yer tarafındaki diferansiyel baz istasyonunun, havadaki mobil istasyon alıcısına diferansiyel navigasyon mesajları yüklemesi gerekir; durum ve komut verilerini iletmek için görev yükünün yer kontrol terminali ile eşleştirilmesi gerekir. Hava-yer çok kanallı ekipmanın veri iletiminin nasıl çözüleceği, sistem entegrasyonunda önemli bir sorun haline geldi.
Mevcut çözümler başlıca şunları içerir: (1) Her bir cihazın verilerini ayrı ayrı iletmek için çok çiftli dijital radyo veya çok kanallı telsizin kullanılması; (2) Çok kanallı veriler, uçuş kontrolörü ve yer istasyonu tarafından iletilir ve veriler, bir çift radyo istasyonu tarafından kablosuz olarak gerçekleştirilir. bulaşma. Yöntem 1 hacim ve ağırlıkta artış, zayıf elektromanyetik uyumluluk ve yüksek maliyet. Bu nedenle, Yöntem 2, ana uygulama yöntemi haline gelir. Bununla birlikte, uçuş kontrolörünün karmaşık seyrüsefer kontrol hesaplama görevlerini tamamlaması gerektiğinden, işlemci kaynakları sınırlıdır, bu da düşük veri aktarım verimliliğine neden olur ve veri miktarı büyük olduğunda, İHA'ların uçuş güvenliğini etkileyen veri tıkanıklığı sorunları ortaya çıkma eğilimindedir.
Mevcut İHA ekipmanının çoğunun seri iletişim modunu benimsediği ve hava ile yer arasındaki iletişimin anahtarlamalı bir LAN'ın özelliklerini sunduğu gerçeği göz önüne alındığında, bu makale, özel bir bağlantı katmanı mesaj protokolü aracılığıyla İHA ekipman ağına uygulanan bir seri anahtar tasarlar ve Verimli çok kanallı veri alışverişi ve iletimi sağlamak için RT-Thread gerçek zamanlı işletim sistemine dayalı çok iş parçacıklı iletişim programı; yüksek öncelikli verilerin olmadığından emin olmak için çıkış bağlantı noktasının öncelikli kuyruk programlama işlevini uygulamak için işletim sisteminin iş parçacığı önceliğine dayalı çekirdek zamanlama yöntemini kullanın Anahtarlama iletim sisteminin güvenilirliğini artıran büyük miktarda veri nedeniyle iletişim tıkanıklığı oluşur.
Şekil 1'de gösterildiği gibi, hava sistemi ve yer sisteminin seri cihazlarını bağlamak için İHA sisteminin havadaki ucuna ve yer ucuna sırasıyla bir çift seri port anahtarı takılır. Anahtar bağlantı noktası 1 düğüm bağlantı noktasına ve birden çok aygıt bağlantı noktasına bölünmüştür Düğüm bağlantı noktası dijital radyo istasyonuna bağlanır ve her aygıtın verilerini zamanında iletir. Bilgisayar ağında, Ethernet anahtarı OSI modelinin veri bağlantı katmanında çalışır Her bağlantı noktası bağlantı katmanı Ethernet veri çerçevesini aldıktan sonra, hedef MAC adresine ve bağlantı noktası adresi eşleştirme tablosuna göre veri çerçevesinin iletimini tamamlar. İHA ekipman ağında, seri anahtar, herhangi bir ağ bağlantısı bilgisi içermeyen ekipmanın uygulama protokolü veri çerçevesini alır.Bu nedenle, sistem yazılımı her ekipman portuna ve bağlantı katmanı mesajına göre benzersiz bir port adresi atar. Protokol ve port parametreleri, her kanaldaki cihazlar arasındaki sanal bağlantıların şeffaf iletim işlevini gerçekleştirmek için, cihaz veri çerçevelerine adresler gibi bağlantı katmanı kapsülleme ekler, port adresleme yoluyla verileri iletir ve port çıkışı sırasında kapsüllemeyi kaldırır. Birden fazla veri kanalı aynı anda düğüm portuna eriştiğinde, her veri kanalı sırayla kanal önceliğine göre çıkarılır ve son olarak çok kanallı verilerin kablosuz iletim işlevi gerçekleştirilir.
Mevcut uygulama gereksinimlerinin analizi ile birleştirilen İHA hava-yer veri bağlantısı, uçuş kontrol veri bağlantısı, diferansiyel navigasyon mesajı veri bağlantısı, yük veri bağlantısı vb. İçerir. Bu nedenle, seri anahtarın bağlantı noktası sayısı 5 olarak ayarlanır, 1 düğüm bağlantı noktasına ve 4 aygıt bağlantı noktasına bölünür ve 1 kanal, yaygın olarak kullanılan 3 kanallı veri iletimi temelinde diğer genişletme aygıtları için ayrılır.
Seri anahtarın donanım bileşimi, tek çipli bir mikro bilgisayar, bir seviye dönüştürme çipi, bir bağlantı noktası iletişim göstergesi ve bir anahtarlama güç kaynağı içerir. Tek yongalı mikrobilgisayar ST'nin STM32F405RGT6'sını kullanır. Çekirdeği ARM tarafından tanıtılan Cotex-M4 çekirdeğidir. Çalışma saati 168 MHz'e kadardır. Toplam 6 seri çevre birimi, 1 MB Flash ve 192 KB RAM vardır ve yeterli işletim belleği büyüktür. Kapasite iletişimi yeterli arabellek sağlar ve tek bir yonga sistem tasarımı gereksinimlerini karşılayabilir.
Seviye dönüştürme çipi, COMS / TTL seviyesini, Şekil 2'de gösterildiği gibi farklı arayüzlere sahip cihazlara adapte etmek için sırasıyla yaygın olarak kullanılan RS-232 ve RS-422 seri port seviyelerine dönüştürmek için MAX3232 ve MAX3490 kullanır. İletişim göstergesi, her bağlantı noktasının veri alma ve gönderme durumunu görüntülemek için kullanılır.
3.1 Bağlantı katmanı mesaj protokol tasarımı
Çok kanallı veri alışverişi iletim fonksiyonunu gerçekleştirmek için ilk olarak bağlantı katmanı mesaj değişim protokolü tanımlanır. IEEE802.3 standart Ethernet çerçeve formatının tanımından dersler çıkararak, İHA seri cihaz ağının özellikleri ve gerçek işlevsel gereksinimlerle birlikte Tablo 1'de gösterilen bağlantı katmanı mesaj protokolü tasarlanmıştır.
Ethernet çerçeve formatı ile karşılaştırıldığında, yukarıda tanımlanan bağlantı katmanı mesaj protokolü aşağıdaki özelliklere sahiptir:
(1) En uzun Ethernet veri çerçevesi 1500 B'dir. Seri anahtarın mesaj çerçeve uzunluğu 1 B ile temsil edilir. En uzun veri çerçevesi 255 B'dir. Bu uzunluk, çoğu seri aygıtın çerçeve uzunluğunu karşılayabilir. Çok uzun veri çerçeveleri için, bunları birden çok veri mesajına bölün ve mesaj sıra numarası, çok uzun veri çerçevelerinin bağlantıyı çok uzun süre işgal etmesini ve diğer mesajların bekleme gecikmesini artırmasını önlemek için mesajlar arasındaki ekleme sırasını belirtir. Zaman;
(2) Mesaj, birden fazla mesaj aynı anda bir çıkış portuna eriştiğinde farklılaştırılmış hizmet fonksiyonunu gerçekleştirebilen portun öncelik bilgisini taşır ve önemli cihaz verilerinin önce çıktının alınmasını sağlar;
(3) Veri iletişimine ek olarak protokol, seri anahtar uygulamalarının esnekliğini artırmak için anahtara talimat mesajları gönderebilir, her bağlantı noktasının önceliğini ve seri bağlantı noktası parametrelerini vb. Yapılandırabilir.
3.2 Çok iş parçacıklı iletişim programı tasarımı
Seri anahtarın gömülü iletişim programı, 5 seri çevre biriminin veri gönderip alma işlemlerini gerçek zamanlı olarak işleyebilmelidir ve aynı zamanda, her bir cihaz bağlantı noktasının verilerinin bağlantı katmanı protokol kapsülleme, iletme, mühür açma ve bağlantı noktası çıktı programlaması görevlerini tamamlayabilmelidir. Geleneksel tek çipli sıralı yürütme programlama yöntemini kullanarak birden çok bağlantı noktasının verimli ve gerçek zamanlı veri alışverişi ve aktarım işlevini gerçekleştirmek zordur.
Bu yazıda, gömülü gerçek zamanlı işletim sistemi RT-Thread, seri anahtarın STM32 işlemcisine aktarılır ve işletim sisteminin çok iş parçacıklı programlama modeli ve işletim mekanizması, her bir port iletişim programının modüler programlamasını ve bağımsız çalışmasını gerçekleştirmek için kullanılır. Program tasarımının verimliliğini büyük ölçüde artıran her bağlantı noktasının alma ve gönderme iş parçacığının senkronizasyon ve veri alışverişi işlevlerini gerçekleştirmek için sistem tarafından sağlanan semafor, ileti kuyruğu ve diğer iş parçacığı senkronizasyon ve iletişim nesnelerini kullanın.
Öncelikle, eşzamanlı olarak veri ileten birden fazla seri portun iletişim baskısıyla baş edebilmek için, yazılımın alt katmanı, DMA iletimi ve boşta kesintileri almak için bir seri port sürücüsü tasarladı. Bağlantı noktası cihazdan veri aldığında, DMA kontrolörü verileri otomatik olarak alt alıcı arabelleğinde depolar. Veri çerçevesi sona erdiğinde, seri bağlantı noktası bir boşta kesme oluşturur, kesme hizmeti işlevinde alınan veri uzunluğunu hesaplar ve verileri okuması için üst uygulamaya bildirimde bulunmak üzere semaforu serbest bırakır. Veri gönderirken, gönderme arabelleğinin ilk adresini ve veri uzunluğunu doğrudan DMA denetleyicisine atadıktan sonra, CPU kaynağı askıya alınır ve serbest bırakılır ve alt katman donanım tarafından otomatik olarak gönderilir. Yaygın olarak kullanılan tek baytlık alma kesme yöntemi ile karşılaştırıldığında, bu yöntem veri alımının kesinti sıklığını büyük ölçüde azaltır Alıcı iş parçacığı, alt katmandaki bir veri çerçevesi aldıktan sonra yalnızca bir kez uyanabilir ve verileri alma arabelleğindeki verileri düzgün bir şekilde işleyebilir. Veri aktarım verimliliği ve sistem güvenilirliği.
Üst uygulama programı, bir alıcı işleme iş parçacığı ve her bağlantı noktası için bir gönderme iş parçacığı oluşturur ve sistem çekirdeği, eşzamanlı işlemin etkisini elde etmek için iş parçacığı durumuna ve iş parçacığı önceliğine göre yürütmeyi zamanlar. Bağlantı noktası alan iş parçacığının yürütme süreci Şekil 3'te gösterilmektedir. İlk olarak, FIFO'yu alan alt katmanın verileri okunur. 4 cihaz bağlantı noktası için, okunan veriler üzerinde şeffaf iletim işlemi gerçekleştirin, yani bağlantı noktası hedef adresini ve diğer parametreleri okuduktan sonra, bağlantı katmanı mesaj verilerini oluşturmak için veri çerçevesine bağlantı katmanı protokolü kapsülleme ekleyin ve son olarak işletim sistemi tarafından sağlanan mesaj Kuyruk, mesaj verilerini düğüm portunun gönderen iş parçacığına iletir. Düğüm bağlantı noktası için, radyo istasyonu tarafından gönderilen bağlantı katmanı mesaj verilerini alır ve mesaj üzerinde iletim doğrulaması gerçekleştirmesi gerekir Doğrulama geçtikten sonra, mesaj, mesajın hedef bağlantı noktası bilgisine göre hedef bağlantı noktasının gönderen dizisine iletilir.
Aygıt bağlantı noktasının gönderen iş parçacığı, ileti kuyruğunun ileti verilerini beklerken askıya alınmış durumda. Gönderen iş parçacığı alıcı evre tarafından iletilen mesaj verilerini elde ettikten sonra, gönderen iş parçacığı CPU'yu alıcı evreye göre daha yüksek bir öncelikle önceliklendirir, kuyruktaki mesaj verilerini okur ve bağlantı katmanının mesaj protokolüne göre kapsüllemeyi kaldırır, veri içeriğini çıkarır ve yürütür DMA gönderilir ve son olarak CPU serbest bırakılır. İşlem akışı basittir ve daha az CPU zamanı alır, böylece mesaj kuyruğundaki mesajlar zamanında çıkarılır ve kuyruk taşması önlenir.
3.3 İş parçacığı önceliğine göre öncelikli kuyruk planlamasının uygulama yöntemi
Radyo istasyonuna bağlı anahtarın düğüm portu herhangi bir zamanda sadece bir mesaj verisi iletebilir.Aynı anda birden fazla mesaja erişildiğinde, bunların çıkış kuyruğunda sıraya girmesi gerekir. Farklı veri aktarım istasyonlarının farklı aktarım hızları vardır, bu da sonraki mesajlar için bekleme gecikmesinin belirlenmesini zorlaştırır. Cihaz sayısı arttığında ve veri miktarı büyüdüğünde, iletişimde tıkanıklık ve arabellek taşması sorunları ortaya çıkma olasılığı yüksektir.
İHA'ların gerçek zamanlı gereksinimleri ve güvenli uçuşu için farklı ekipman verilerinin önemi dikkate alınarak. İHA'ların uçuş güvenliğini sağlamak için, bu belgede benimsenen strateji, limanın önceliğini farklı önceliklere sahip paketler oluşturmak için tanımlamak ve en yüksek öncelikli verilerin iletişim sıkışıklığı olmaksızın telsizin iletim bant genişliğinden tam olarak yararlanmasını sağlamaktır. Uygulaması kolay bir yöntem, katı öncelikli kuyruk programlama algoritmasıdır (Katı Öncelik, SP) Algoritmanın ilkesi, Şekil 4'te gösterildiği gibi düğüm çıkış bağlantı noktasında bir kuyruk zamanlayıcı ve çok seviyeli çıktı arabellek kuyruğu tasarlamaktır. Sıra planlayıcı her mesaj verisini gönderdiğinde, ilk önce en yüksek öncelikli sıranın mesaj verilerini gönderir Sadece en yüksek öncelikli kuyrukta mesaj verisi olmadığında, ikinci öncelikten gönderilecek mesajı seçer ve bu böyle devam eder.
Analiz ve karşılaştırma yoluyla, kuyruk için SP planlama algoritmasının zamanlama stratejisi, iş parçacığı önceliğine dayalı olarak gömülü gerçek zamanlı işletim sistemi çekirdeğinin zamanlama stratejisine benzer, bu nedenle SP kuyruk programlama algoritması, iş parçacığı önceliği zamanlama yöntemi kullanılarak hızlı bir şekilde gerçekleştirilebilir. Spesifik uygulama yöntemi, Şekil 4'teki her sıra için bir gönderme evresi oluşturmaktır, yani, orijinal düğüm bağlantı noktasının 1 gönderme iş parçacığını 4'e genişletmek ve iş parçacığının önceliği, bağlantı noktası önceliğine göre sıralanır ve hepsi diğer bağlantı noktası iş parçacıklarından daha yüksektir. öncelik. Her gönderme iş parçacığı, çıktı için programlanacak mesaj verilerini arabelleğe almak için kullanılan 20 mesaj uzunluğunda bir mesaj kuyruğuna karşılık gelir. Yalnızca bir gönderen iş parçacığı içeren ileti kuyruğu bir ileti aldığında, çekirdek doğrudan seri bağlantı noktasının gönderilmesini planlar. Birden fazla gönderme evresi aynı anda hazır durumda olduğunda, çekirdek önce yüksek öncelikli gönderme evresini iş parçacığı önceliğine göre yürütür ve gönderme tamamlandıktan sonra bir sonraki zamanlamayı gerçekleştirir ve her programlama, hazır durumunda en yüksek önceliğe sahip gönderen evreden başlar.
İş parçacığı zamanlaması ile sıra çizelgelemesi arasındaki bir fark, çekirdeğin evreler için tamamen önleyici bir zamanlama yöntemi uygulamasıdır, yani yüksek öncelikli evreler düşük öncelikli evrelerin yürütülmesini önleyebilir. Yüksek öncelikli gönderme iş parçacığının gönderen veriyi önceden kullanmasını ve önceki ileti iletiminin başarısız olmasına neden olmasını önlemek için, yüksek öncelikli gönderme iş parçacığının mesajı alması için düğüm bağlantı noktasının 4 gönderen iş parçacığı arasına bir gönderme muteks senkronizasyon nesnesi eklemek gerekir. Yürütülmeden önce mevcut iletimin tamamlanması ve muteksi serbest bırakması için yine de beklemek gerekir.
Yukarıdaki yöntemle, orijinal kuyruk planlama çalışması, çekirdekten iş parçacığına planlama çalışmasına dönüştürülür.Bir kuyruk planlayıcı programı tasarlamaya gerek yoktur. Kararlı sistem çekirdeği aynı işlevi gerçekleştirir, bu da işlemin güvenilirliğini artırır ve yüksek öncelikli cihaz verilerini sağlar İHA sisteminin çok kanallı veri iletiminin güvenilirliğini daha da artıran büyük miktarda veri nedeniyle iletişim engellenmez.
Sistem yazılımını test etmek ve doğrulamak ve radyo iletim hata kodunun neden olduğu mesaj kaybını ortadan kaldırmak için, bir çift seri anahtarın iki düğüm bağlantı noktası test sırasında kablolu bir şekilde bağlanır ve düğüm bağlantı noktalarının baud hızı 115200 b / s olarak ayarlanır. Cihaz iletişimini simüle etmek için seri port asistanı aracılığıyla test içeriği 2 maddeye ayrılmıştır:
(1) Her kanal için farklı baud hızları ve farklı veri frekansları altında veri aktarımının bütünlüğünü ve gerçek zamanlı performansını test edin. İki seri port asistanı, sırasıyla iletim kanalının her iki ucunda her iki yönde dizi mesajları gönderir. Test sonuçları, her kanalın bağımsız olarak çalışırken verileri tamamen ve gerçek zamanlı olarak iletebileceğini göstermektedir.
(2) 4 kanal farklı veri frekansları altında aynı anda veri iletirken her kanalın veri aktarım bütünlük oranını test edin. İlk olarak, 4 cihaz portunun önceliğini port numarasına göre tanımlayın.Değer ne kadar küçükse öncelik o kadar yüksek olur Baud hızı tek tip olarak 115200 b / s olarak yapılandırılır. Seri port asistanı yazılımı, 50 B çerçeve uzunluğundaki verileri aynı anda switch'in 4 cihaz portuna gönderir ve gönderme frekansı 50-100 Hz'dir, 10 Hz artışlarla iletişim her frekansta 10 dakikadır ve her frekansta 4 kanaldan istatistikler alınır. Bölüm sayısı, gönderilen baytların yüzdesini açıklar ve sonuç Şekil 5'te gösterilmektedir.
60 Hz frekansta toplam veri giriş hızı 12000 B / s'dir Tamponun varlığından dolayı, düğümün 11520 B / s'lik çıkış hızından biraz daha yüksek olsa bile, 4 kanalın verileri yine de kısa sürede tamamen iletilebilir. , Yalnızca birkaç bit hatası ve paket kaybı vardır. Veri frekansı 70 Hz'e ulaştığında, giriş hızı düğüm çıkış oranını büyük ölçüde aşmıştır.Bu anda, en düşük öncelikli COM4 portu verisi iletilmeyecektir. COM3 portu sadece% 67,8 iletirken, yüksek öncelikli COM1 ve COM2 hala iletilebilir. Tam bir iletim alın. Gönderme frekansını artırmaya devam edin, COM3'ün iletim hızı düşmeye devam eder, ancak yine de iki yüksek öncelikli bağlantı noktasını etkilemez. Test sonuçları, iş parçacığı önceliğine dayalı SP kuyruk planlamasının uygulama yönteminin etkili olduğunu göstermektedir.
Mevcut sivil İHA sisteminin entegrasyonu sırasında mevcut havadan yere çok kanallı ekipman iletim gereksinimlerine yanıt olarak, bu belge bilgisayar yerel alan ağındaki Ethernet anahtarı ilkesini İHA sistemi seri cihaz ağına uygular ve bir çoklu seri anahtar tasarlar. Özel bir bağlantı katmanı protokolü ve verimli çok iş parçacıklı iletişim programı aracılığıyla, havadan yere çok kanallı veri iletimi ve alışverişi işlevi gerçekleştirilir ve yüksek öncelikli verilerin güvenilir bir şekilde iletilmesini sağlamak ve İHA uçuşunun güvenliğini sağlamak için bağlantı noktasının farklılaştırılmış hizmeti gerçekleştirilir. Bu tasarım, sistem entegrasyon çalışmasını basitleştirir, sistem maliyetini düşürür ve çeşitli alanlarda İHA uygulamalarını teşvik etmek için büyük önem taşır.
Referanslar
Zhang Xiaoyi, Wei Gao.Novatel DL-V3 alıcısına dayalı göreceli diferansiyel konumlandırma teknolojisi üzerine araştırma.Projeksiyonlar, Roketler, Roketler ve Rehberlik Dergisi, 2008 (4): 266-268, 271.
Chen Qingsong, Li Ping, Han Bo, vd.Mikro-İHA'nın uçuş kontrol bilgisayarında çok kanallı seri iletişimin tasarımı ve uygulaması.Mekanik ve Elektrik Mühendisliği, 2006 (4): 57-61.
Yu Guolin, Chen Jiping, Yu Tao ve diğerleri.UAV havadan uzaktan algılama platformu için havadan operasyon kontrol sisteminin tasarımı Modern Elektronik Teknolojisi, 2012, 35 (4): 132-135.
Lu Bin. Anahtarların İlkesi ve Uygulaması. Bilgisayar Bilgisi ve Teknolojisi, 2009, 5 (10): 2557-2558, 2563.
Guo Xiaoyu. IEEE802.3 standardına dayalı Ethernet veri çerçevesi formatının kapsülleme gerçekleştirilmesi Pekin: Pekin Jiaotong Üniversitesi, 2008.
Zhu Chuanhong, Zhang Liquan, gömülü gerçek zamanlı işletim sistemi RT-Thread'in SEP-4020'ye transplantasyonu Bilgisayar ve Dijital Mühendislik, 2010, 38 (11): 93-96.
Qiu Yi RT-Thread gömülü gerçek zamanlı işletim sisteminin tasarımı ve uygulaması Chengdu: Çin Elektronik Bilim ve Teknoloji Üniversitesi, 2007.
Wei Yanyan, Meng Lilin.Yüksek hızlı paket anahtarlama ağında zamanlayıcı tasarımı. Bilgisayar Teknolojisi ve Geliştirme, 2012, 22 (1): 25-28.
Guo Yang, Wang Xinshe. Gömülü işletim sisteminin zor gerçek zamanlı mikro çekirdek tasarımı Bilgisayar Mühendisliği ve Tasarımı, 2008 (1): 115-118.
yazar bilgileri:
Sheng Wei, Huang Weijie
(Alet Bilimi ve Optoelektronik Mühendisliği Okulu, Beihang Üniversitesi, Pekin 100191)
