Süpürme robotunun arkasındaki bu anahtar kelimeleri biliyor musunuz?
Aile üyeleriniz belirli bir marka cep telefonu satın almanıza izin verirse, hangi faktörlere öncelik verirsiniz? IT House'daki küçük ortakların çoğunun kendi fikirleri ve planları olduğuna inanıyorum, sonuçta hepsi "makinelerle uğraşan" eski sürücüler.
Öyleyse, ailen sizden bir robot temizleyici satın almanıza yardım etmenizi isteseydi, neyi seçerdiniz?
Emiş gücü parametresine bakın. Gürültü noktaları? Otomatik olarak şarj edilsin mi? Dolaşma önleyici, engel önleme? Yan fırça motorlarının sayısı?
Süpürme robotları hakkında fazla bir şey bilmiyorsanız, satın alma seçenekleriyle karşılaştığınızda birçok sorunla karşılaşırsınız. Aşağıdaki makale size süpürme robotunun arkasındaki prensiplere kısa bir giriş verecektir.
Metin:
Tüketiciler için, bir süpürme robotu seti satın almanın ilk şartı, zemini en hızlı zamanda temizlemektir.Süpürme, temel olarak süpürme sisteminin tasarımına ve toz emme fanının gücüne bağlıdır.
Aslında, temizleme verimliliği için en güçlü garanti, süpürme robotunun çok akıllı bir yol planlama algoritmasına sahip olmasıdır. Yaygın süpürme robotu algoritmaları kabaca iki türe ayrılır: rastgele kapsama yöntemi ve yol planlama süpürme.
Aşağıdaki daireye odaklanın!
Rastgele kapsam yöntemi nedir?
Bazı insanlar buna rastgele çarpışma navigasyonu da diyorlar, ancak bu, robotun gerçekte çevredeki nesnelerle çarpıştığı veya asi bir şekilde yerde rastgele hareket etmediği anlamına gelmiyor.Başka bir deyişle, mühendislik işlemlerinde "rastgele" de gereksinimleri karşılamak zordur. Rastgele kapsama yöntemi, robotun çalışma alanını bir üçgen veya beşgen yörünge gibi belirli bir hareket algoritmasına göre geçici olarak kaplaması ve bir engelle karşılaşırsa ilgili yönlendirme işlevini yürütmesi anlamına gelir.
Bu yöntem, uzay için zamanı değiştiren düşük maliyetli bir stratejidir.Zaman sayılmazsa% 100 kapsama alanına ulaşabilir.
Rastgele çarpışma navigasyonu olan bir süpürme robotu ayakkabınıza çarparsa, süpürme robotu başını çevirir ve uzaklaşır Bu göze çarpmayan bir işlem gibi görünüyor.Aslında, süpürme robotu çarpışmadan sonra zaten birçok fonksiyon verisi hesaplaması gerçekleştirdi. , Bu gerçekten "üzücü bir işlem", ancak sorun şu ki, rastgele süpürme robotları insanlara odada koşuşturma hissi veriyor.
Aslında, rastgele süpürme robotu odayı tam kapsama alanı içinde hala temizleyemez. Sıklıkla belirli bir yeri defalarca tarar ve kaçırır. Aslında, rastgele kapsama yöntemi konumlandırma, çevre haritası veya yol gerektirmez. Planlama, dolayısıyla hareket yolu temelde yerleşik algoritmaya bağlıdır.Algoritmanın artıları ve eksileri de temizleme kalitesini ve verimliliğini belirler. Yaygın rastgele süpürme robotu sisteminde çeşitli temizleme modları önceden ayarlanmıştır ve temizleme modu, belirli bir algoritmaya göre rastgele değiştirilir.Temizleme etkisi tamamen temizleme süresine bağlıdır.
Rastgele çarpışma navigasyonu kusurlu olmadığından, şu anda daha akıllı yol planlama taramaları ortaya çıktı.
Yol planlama temizliği nedir?
Süpürme robotu, başlangıç noktası ve temizleme yolunun koordinatlarını hatırlamak için navigasyon ve konumlandırma sistemini kullanır, bir çevre haritası oluşturur, temizleme rotasını hesaplar ve planlar ve son olarak, kendi algoritmasını temizleyerek uçup gitmemesini sağlamak için birleştirir.
Bununla birlikte, planlama süpürme robotunun mükemmel çalışmasını istiyorsanız, aynı zamanda büyük bir öncüle de ihtiyacınız var - çevre haritasının oluşturulması ve konumlandırılması gerekir ve konumlandırma-kompozisyon-planlama-temizlemenin dört bağlantısı vazgeçilmezdir.
Konumlandırma teknolojisi, yol planlama temizliğinin anahtarıdır
Konumlandırma yoksa, inşa edilen harita yanlış olmalıdır.Harita doğru değilse, planlama verimliliği düşük olacaktır.Eğer verimlilik çok düşükse, rastgele bir süpürme robotu satın almak daha iyidir.
Ayrıca üç tür yaygın süpürme robotu konumlandırması vardır: eylemsiz navigasyon, görsel navigasyon ve lazer navigasyon sistemi.
1. Ataletsel gezinme:
Atalet sensörleri, robotun açısal ivme ve doğrusal ivme bilgilerini elde etmek için jiroskop ve ivme ölçer kullanır ve entegrasyon yoluyla robotun konum bilgisini elde eder.
Bununla birlikte, doğruluğu jiroskop kayması, kalibrasyon hatası, hassasiyet vb. Gibi sorunlardan da etkilenir, ancak bir eksiklik vardır: kümülatif bir hata vardır ve seyahat süresi ve mesafe artmaya devam ettikçe hata artmaya devam eder. Bu nedenle, göreceli konumlandırma yöntemi, uzun vadeli ve uzun mesafeli hassas konumlandırma için uygun değildir. Bu algoritmayı bir file dokunan kör bir insan olarak düşünebilirsiniz.Kör kişi de düz bir çizgiden çıkıp kendi duygularına göre 180 derece dönebilir.Yüz şeklinde yürüyor gibi görünse de sık sık dönüşler ve sık çarpışmalar olursa, doğruluğu koruyamaz hale gelecektir. Yürüme yönü.
Düşük araştırma ve geliştirme maliyetleri sayesinde, atalet navigasyonu şu anda piyasada süpürme robotları için en yaygın kullanılan konumlandırma yöntemidir.Çin'deki en temsili marka Cobos'tur.
2. Görsel gezinme:
Teknik açıdan bu teknolojiye vSLAM adı verilir. Prensip süpürme robotuna bir kamera yerleştirmektir. Kamera, koltuktaki çok sayıda özellik noktasını (özellikle nesnenin köşelerini) ve hareket sürecinde almak ve kaydetmek için vSLAM algoritmasını kullanır. Bu özellik noktaları sürekli olarak izlenir ve yeni özellik noktaları sürekli olarak tespit edilir, böylece bir çevre haritası oluşturulur.
Ancak en büyük özelliği, teknolojinin aydınlatma koşullarından büyük ölçüde etkilenmesi, yüksek dinamik ortamın doğruluğunun azalması ve sahnenin karmaşıklığının yüksek olmasıdır.
Genellikle kişinin mevcut konumunu tespit etmek için, jiroskoplar, eylemsizlik navigasyon ekipmanı vb. Gibi diğer aralık sensörlerini birleştirmek gerekir. Konumlandırmayı tamamlamak için kameraya güvendiği için, çok fazla ışıklı veya hiç ışıksız iç mekanda kullanılması süpürme robotunun doğrudan kafasını karıştıracaktır.Bu şu anda iyi bir çözüm değildir.
Yüksek maliyet nedeniyle, bu konumlandırma teknolojisinin süpürme robotunun fiyatı çok yüksektir.
3. Lazer navigasyonu:
Oda, mesafe bilgisini hızlı bir şekilde elde etmek için lazer mesafe sensörü tarafından taranır; lazer bir engele yansıtıldığında bir nokta oluşur ve görüntü sensörü, noktanın piksel sayısına göre lazer aralık sensörüne olan merkez mesafesini hesaplar. Odanın bir haritasını oluşturmak ve gerçek zamanlı olarak bulup temizlemek için süpürme robotunun kendi algoritmasıyla birleştirin.
Şu anda lazer navigasyonu en pratik ve etkili sistemdir.
Temizleme etkisine ve temizlik kapsamına göre sıralayın: lazer navigasyonu > Görsel gezinme > Ataletsel navigasyon > Rastgele temizlik.
Özet: Yol planlama temizliği rastgele kapsama yönteminden daha iyidir, ancak yol planlaması lazer navigasyonu gerektirir
Algoritmalar arasındaki fark temizleme etkisini ve verimi doğrudan etkileyecektir.Ancak teknolojinin sürekli gelişmesiyle bu problemlere yeni çözümler veya alternatif yöntemler ortaya çıkacaktır.Aynı zamanda robotların uygulama alanı genişlemeye devam edecek ve robot çalışma ortamı daha karmaşık hale gelecektir. Yol planlamasının konu alanı derinleşmeye devam edecek.
Xiaomi Mijia zemin süpürme robotu, piyasaya sürüldüğü günden bu yana yurtdışında çok sayıda kullanıcı tarafından tercih ediliyor, piyasanın ihtiyaç duyduğu iyi bir ürün olduğu kanıtlanmış ve lazer navigasyon teknolojisini kullanıyor. Arkasındaki Ar-Ge ekibi ve Roborock süpürme robotunun ikisi de Roborock Teknolojisidir Roborock süpürme robotu, Mijia süpürme robotunun geliştirilmiş yinelemeli bir ürünüdür.
Roborock süpürme robotu, birinci nesil ürünün avantajlarını devralması temelinde, yazılım ve donanım yükseltmelerinin tüm yönlerini getirdi ve paspaslama işlevini ekledi. Ürün, çevrimiçi olduktan sonra yalnızca 4 saat içinde 10 milyon RMB fon sağladı.
Roborock süpürme robotu, odayı 5 × 360 ° / sn hızında tarayabilen, kendi geliştirdiği yüksek hassasiyetli bir LDS lazer mesafe sensörü kullanır.Orijinal SLAM algoritması sayesinde, doğru ve gerçek zamanlı olarak bir oda haritası oluşturabilir ve bir temizlik rotası planlayabilir. Ek olarak, Roborock süpürme robotu 13 tip sensörle "silahlandırılmıştır". LDS lazer mesafe sensörü, çok yönlü bir basınç sensörü ile donatılmıştır.Üst yüzey, küçük çarpışmalara 360 derece yanıt verebilir ve tampon, mobilyalara nazikçe bakmak için çarpışma önleyici yumuşak kauçuk ile eklenmiştir. Duvar boyunca uzanan sensör, duvar boyunca yaklaşık 10 mm'lik bir mesafede boşlukları süpürür.Kızılötesi şarj teknolojisi, süpürme robotunun ne zaman ve nerede eve dönüş yolunu algılamasını ve şarj ettikten sonra temizlemeye devam etmesini sağlar.
Kullanıcı itibarı, pazar büyüme oranı ve çok markalı giriş açısından lazer, robot vakum kategorisinin olgunlaşmasında bir kilometre taşıdır, daha iyi bir kullanıcı deneyimini temsil eder ve "zihinsel engelli" robot boşluğundan kurtulmanın anahtarıdır.
