Robotun ana bileşeni olarak servo motor ne kadar harika? Bir resim sizi anlamaya götürür!
Servo mekanizması, nesnenin konumunun, yönünün, durumunun vb. Çıktı kontrollü miktarının, giriş hedefinin (veya verilen değerin) keyfi değişimini takip etmesini sağlayan otomatik bir kontrol sistemidir.
Servo motor (Resim 1)
Servo motor, servo sistemdeki mekanik bileşenlerin çalışmasını kontrol eden motoru ifade eder. Servo motorun rotor hızı giriş sinyali ile kontrol edilir ve hızlı tepki verebilir.Otomatik kontrol sisteminde aktüatör olarak kullanılır ve küçük elektromekanik zaman sabiti, yüksek doğrusallık ve başlatma voltajı özelliklerine sahiptir.Alınan elektrik sinyalini kontrol edebilir. Motor şaftında açısal yer değiştirme veya açısal hız çıktısına dönüştürülür. İki kategoriye ayrılmıştır: DC ve AC servo motorlar.
çalışma prensibi
1. Servo mekanizması, bir nesnenin konumu, yönü ve durumu gibi çıktı kontrollü değişkenlerin, giriş hedefindeki (veya verilen değerdeki) herhangi bir değişikliği takip etmesini sağlayan otomatik bir kontrol sistemidir. Servo esas olarak konumlandırma için darbelere dayanır Temel olarak, servo motor 1 darbe aldığında, yer değiştirmeyi sağlamak için 1 darbeye karşılık gelen açıyı döndüreceği anlaşılabilir.
Servo motorun kendisi pals gönderme işlevine sahip olduğundan, servo motor her bir açıda döndüğünde karşılık gelen sayıda pals gönderecektir.Bu şekilde servo motor tarafından alınan palsları yankılar veya kapalı döngü olarak adlandırılır.Bu şekilde sistem bilecektir. Servo motora kaç pals gönderilir ve aynı anda kaç pals alınır, böylece 0.001 mm'ye ulaşabilen hassas konumlandırma elde etmek için motorun dönüşü çok doğru bir şekilde kontrol edilebilir.
DC ve AC servo motorlar
1. DC servo motorlar fırçalı ve fırçasız motorlara ayrılmıştır
Fırçalı motorlar, düşük maliyetli, basit yapıya, geniş başlangıç torkuna, geniş hız aralığına, kolay kontrol ve bakıma ihtiyaç duymaktadır, ancak bakım zahmetlidir (karbon fırçaların değiştirilmesi), elektromanyetik parazit oluşturur ve çevresel gereksinimler gerektirir. Bu nedenle, maliyete duyarlı yaygın endüstriyel ve sivil durumlarda kullanılabilir.
Fırçasız motorun boyutu küçüktür, hafiftir, çıktı olarak büyüktür, hızlı yanıt verir, hızı yüksektir, küçük ataletlidir, dönüşte pürüzsüzdür ve torkta stabildir. Kontrol karmaşıktır ve zekayı gerçekleştirmek kolaydır Elektronik komütasyon yöntemi esnektir ve kare dalga komütasyonu veya sinüs dalgası komütasyonu olabilir. Motor bakım gerektirmez, yüksek verimli, düşük çalışma sıcaklığı, düşük elektromanyetik radyasyon, uzun ömürlüdür ve çeşitli ortamlarda kullanılabilir.
2. AC servo motorlar, aynı zamanda, senkron ve asenkron motorlara bölünmüş fırçasız motorlardır.Şu anda, senkron motorlar genellikle hareket kontrolünde kullanılmaktadır.Geniş bir güç aralığına sahiptirler ve büyük güç elde edebilirler. Büyük atalet, düşük maksimum dönüş hızı ve güç arttıkça hızlı düşüş. Bu nedenle düşük hızlı ve sorunsuz çalışan uygulamalar için uygundur.
3. Servo motorun içindeki rotor kalıcı bir mıknatıstır.Sürücü tarafından kontrol edilen U / V / W üç fazlı elektrik bir elektromanyetik alan oluşturur.Rotor bu manyetik alanın etkisi altında döner.Aynı zamanda motorun kodlayıcısı sinyali sürücüye ve sürücüye geri besleme değerine göre geri besler Hedef değer ile karşılaştırın ve rotor dönüş açısını ayarlayın. Servo motorun doğruluğu, kodlayıcının doğruluğu (hat sayısı) ile belirlenir.
AC servo motor ile fırçasız DC servo motor arasındaki işlevsel fark:
AC servo daha iyidir çünkü sinüs dalgası tarafından kontrol edilir ve tork dalgalanması küçüktür. DC servo, yamuk bir dalgadır. Ancak DC servo daha basit ve daha ucuzdur.
Kalıcı mıknatıslı AC servo motor
Sabit mıknatıslı AC servo motorların DC servo motorlara kıyasla temel avantajları şunlardır:
- Fırça ve komütatör olmadığından güvenilir bir şekilde çalışır ve düşük bakım ve bakım gereksinimleri vardır.
- Stator sargısı, ısı dağılımı için daha uygundur.
- Atalet küçüktür ve sistemin hızını artırmak kolaydır.
- Yüksek hızlı ve yüksek torklu çalışma koşulları için uygundur.
- Aynı güç altında daha küçük hacim ve ağırlığa sahiptir.
