Deprem bölgesinin kurtarıcısı: Japonya'nın afet sonrası kurtarma robotu araştırma sonuçları ve geliştirme durumu | WRC 2017
Lei Feng'e göre: 24 Ağustos sabahı 2017 "WRC Dünya Robotik Konferansı" nın ikinci günü için forum programı başlatıldı. Bu konferansın teması "İnovasyon, Girişimcilik ve Yaratma, Akıllı Toplumla Buluşma" olup, "Forumlar, Sergiler, Yarışmalar ve "Temalı Aktiviteler" in dört bölümü, Çin'deki robotik alanındaki en büyük uluslararası konferanslardan biridir. Bu konferansa 300'den fazla tanınmış bilim adamı, girişimci, hükümet çalışanı ve robotik alanındaki uluslararası bilimsel ve teknolojik kuruluşların yurtiçi ve yurtdışındaki temsilcileri katıldı. Size yeni raporlar getirmek için olay yerine geldi.
Japonya'dan IEEE RAS'ın şu anki başkanı olan Satoshi Tadokoro, konferansa katılan tanınmış bilim insanlarından biri ve bugünkü ana forumda "Japonya Afet Sonrası Kurtarma Robotları" üzerine bir konuşma yaptı.
Satoshi Tadokoro, Japonya Tohoku Üniversitesi'nde Dekan Yardımcısı ve Araştırma Profesörü olan Satoshi Tadokoro, 2002'den beri Uluslararası Kurtarma Sistemi Araştırma Enstitüsü'nün başkanı ve 2016'dan 2017'ye kadar IEEE Robotik ve Otomasyon Topluluğu'nun başkanıdır. 2002'den 2007'ye kadar MEXT DTT kurtarma robotu projesinin proje yöneticisiydi. Ayrıca NEDO afet robotu projesinin baş araştırmacısı olarak görev yaptı Ekibi bir dizi kurtarma robotu geliştirdi.Aralarında Fukushima Daiichi Nükleer Santrali kazasında nükleer reaktör inşaatı afet kazasında Quince ve Active Scope isimli iki robot kullanıldı. Kurtarma, bu yüzden iyi bilinir. 2014'ten 2018'e kadar Japon kabine hükümetinin ImPACT projesinin proje yöneticisi olarak görev yapacak. IEEE, Japan Robotics Society, Japan Mechanical Society ve Japan Society of Instrument and Control Engineers üyesidir.
Aşağıdakiler, Leifeng.com'un orijinal niyetini değiştirmediği Satoshi Tadokoro'nun konuşmasının içeriği:
Bugün Japonyanın afet yardım robotlarını tanıtmak istiyorum.
Yukarıdaki resim tipik bir afet yardım sürecidir. Afet meydana geldikten sonra arama kurtarma ve acil kurtarmaya ihtiyaç duyulmakta ve sonrasında yeniden yapılanmaya ihtiyaç duyulmaktadır, bu nedenle afet öncesi bina incelemeleri başta olmak üzere neden olduğu sorunların araştırılması ve sismik işlevinin güçlendirilmesi gerekmektedir. Robotlar, insanların yapamayacağı bazı şeyleri başarabilir. Örneğin, Japonya'daki Fukushima nükleer santralindeki bir sızıntıdan sonra robotlar, insanları araştırmak ve kurtarmak için değiştirebilir.
Bu Quince adında bir kurtarma robotu, geliştirilmesine katıldım.İlk defa Fukushima Nükleer Santrali'nin araştırmasında kullanıldı.
Queens operasyonunun operasyon masası izlemesinden, nükleer santralin iç durumunu gerçek zamanlı olarak tespit ettiği, dahili reaktörün fotoğraflarını ve anahtar bilgileri çektiği ve Fukushima nükleer santralindeki sızıntıya ve ilgili kurtarma önlemlerine yanıt verdiği görülebilir. O zaman, hükümetimiz ve şirketimiz soğutma sistemini yeniden başlatmayı umuyordu çünkü içerideki sıcaklık 98 dereceye ulaştı, bu yüzden nükleer reaktörü soğutmamız gerekiyor. Queens robotu içerideki durumu araştırdı ve bize belirli veriler sağladı. Bundan sonra bir ay sonra sıcaklığı düşürmek için birçok eylem gerçekleştirdi, bu yüzden robot bu konuda büyük rol oynadı.
Bu deneyime dayanarak, Japon hükümeti birkaç proje başlattı. Afet yardım robotu projesinin amacı sadece nükleer santrallerdeki afetler için değil, aynı zamanda doğal ve insan kaynaklı afetler için de geçerlidir. Robotlar çoğunlukla kurtarma ve afet önleme için kullanılıyor Şu anda en büyük sorun teknolojinin olgunlaşmamış ve nispeten kırılgan olmasıdır. Örneğin, kamera sistemi ve görüntüleme sisteminin konferans salonumuzda görülebildiğini, ancak çok karanlık ışık veya pus altında görünmediğini ve rüzgarın hızlı mı yoksa yağmurun mu şiddetli olduğunu görmek zor olduğunu hayal edebilirsiniz. Dolayısıyla bu güvenlik açığının çözülmesi gerekiyor.
Özellikle aşırı durumlarda daha güçlü bir görme sistemi geliştirmeye çalışıyoruz . Burada sözde Görüş sistemi, robotun o yere ulaşıp ulaşamayacağı değil, daha iyi bilgi elde etmek için sahneyi daha fazla algılayıp algılayamayacağıdır. Durumun bu değerlendirmeleri çok önemlidir ve aynı zamanda bir afet ortamında kendi kendine iyileşme de çok önemlidir.
Afet bölgelerinin yeniden inşasında rol oynayabilmeleri, daha karmaşık görevleri tamamlayabilmeleri ve çevredeki nesneleri izleyebilmeleri için acil durumlara yanıt verebilecek yeni nesil inşaat robotlarını geliştirmemiz gerekiyor. Bu robot uzun süre uçabiliyor ve yerdeki makine bize tüm alanı kuşbakışı sunuyor.Ayrıca güçlü rüzgar altında robotun yüklediği birkaç kamera ile üç boyutlu bir fotoğraf oluşturuyor. Robot tarafından elde edilen bilgiler hızlı bir şekilde operatöre geri gönderilir, böylece operatör zamanında ayarlamalar yapabilir. Dokunmanın boyutunu algılayabilen veya yargılayabilen bir titreşim sensörüne de sahiptir. Ayrıca inşaat robotunun yeteneklerini geliştirdik.Kamerasının kendi ışığı var, karanlıkta ve siste net bir şekilde görmesi için.
Bu tür bir afet yardım robotu esas olarak kaya yığınları arasında kurbanları ve kurtulanları bulmak için kullanılır. Onu bir arama kurtarma köpeğiyle karşılaştırıyoruz. Yerinde bazı kameralar ve görüntü tanıma yöntemleri sayesinde insan ayakkabılarını veya diğer kıyafetleri tanıyabilir. Arama kurtarma köpeği kurtarılacak kişinin yerini bulmuştur ve mağdur bu tüpün içindedir.Görüntü tanıma işlevi sayesinde, kazazedeyi otomatik olarak tespit edebiliyoruz, bu da genel arama kurtarma kapasitesini büyük ölçüde geliştiriyor.
Çok kollu robot, insanların birçok tehlikeli ortamda işlerini tamamlamasına yardımcı olabilir. Bu, içinde birçok elektrikli alet ve sensör bulunan dört ayaklı bir robottur. Nesneleri yürüyüp kaldırabilmenin yanı sıra, daha karmaşık hareketler de yapabilir. Robotu uzaktan kontrol edebiliyor ve robotun etrafındaki ortama dikkat edebiliyoruz, robotun görüntüsü görünmeyebileceği için bilgisayar görüntüleme teknolojisi ile görüntünün kör noktalarını da çözmeye çalışıyoruz. Bu tür Çok kollu robotun rolü, bizi çökme ve patlama gibi tehlikeli ortamlara değiştirebilmesidir. içinde.
RM sensörleri ile donatılmış bu tür hafif kıvrımlı robot, patlama sırasında basıncı ayarlayabilir, yatay ve dikey borularda sürünebilir. Mesafeyi ses iletimi yoluyla hesaplayabiliriz Bu dolambaçlı robot, insanların ulaşması zor olan fabrikaları veya coğrafi konumları keşfedebilir. Örneğin, 60 derece ve 70 derece dik eğimler. Buna ek olarak, kurbanları çökmüş evin altında bulabilir ve çevredeki ortamı iyi bir şekilde görebilir. Bu tür çok esnek sarma robotu ve kabloları çok dar alanlara girebilir.Uzaktan kumanda ile dokunma içindeki ortamı uzaktan görebilir ve arama kurtarma işlemi sırasında çevreyi iyi anlayabiliriz. Sarma robotu, 10 metrelik bir kablo ve merkezi olmayan bir sürücü ile farklı yerlere sürülebilen bazı vibratörler ile donatılmıştır.Uzaktan kumanda sayesinde çevreye dokunabilir, çevreyi görebilir ve duyabilir.Arama kurtarma işlemi daha fazlasına sahip olabilir Anlaşılır .
Robot, çoklu titreşim sensörleri aracılığıyla ön ve temas eden nesne arasındaki mesafeyi tahmin edebilir ve gerçek zamanlı olarak veri döndürebilir. Robot, görsel tanıma teknolojisi aracılığıyla içeride ne olduğunu keşfedebilir ve ayrıca çevredeki ortamı keşfetmek için bir mikrofonun ses iletimini kullanabilir. Mağduru bulmak ve çevresindeki çevre hakkında derinlemesine araştırma yapmak için, birden fazla mikrofonun yapılandırılması ve sesin iletilmesi yoluyla konumunu değerlendirebiliriz.
Bu, geleneksel kamera ile çok dar bir alanda çok esnek bir şekilde hareket edebilen yeni teknoloji kamera arasındaki karşılaştırmadır. Aslında daha önce Amerika'da da kullanılmış, ciddi bir kazanın meydana geldiği bir şantiye burası ... Bu robotun 8 metre derinliğe inip birkaç fotoğraf çektikten sonra araştırmamız için de çok güzel bilgiler sağladı.
Geçen yıl Nisan ayında saha kullanımı gerçekleştirdik ve bu robotun belirli yeteneklerini test ettiler. Geçen yılın Aralık ayından bu yılın Şubat ayına kadar, onlar (Amerikan araştırma enstitüleri) de bu robotu yapısal araştırma yapmak için kullandılar, robotun kamerasını çok fazla enkaza koydular ve ardından iç yapıyı anlamak için fotoğraflar çektiler. Bu veriler, çatının ve evin yapısının çökmeden önce nasıl göründüğünü anlamak için dahili bir 3B model yapmamıza yardımcı olabilir.
Bir sonraki adım PVC'yi kontrol etmektir. Bunları kaldırmak o kadar kolay değil, bu yüzden bir 3B model oluşturmalı, sonra kamerayı yan tarafa koymalı ve sonra bu fotoğrafları çekmelisiniz, bu fotoğraflar aracılığıyla 3B model yapabilirsiniz , Ama bu yeterli değil, bu yüzden kamerayı kuyuya koymanın yanı sıra daha da ileri gittik ve daha fazla fotoğraf çektik. Bu fotoğraf ve videolardan yola çıkarak iyi bir 3 boyutlu model yaptık ve hatta kuyunun daha derin kısmının yapısını anladık.
Radyasyon da burada büyük bir problem, bu yüzden radyasyonun yoğunluğunu farklı derinliklerdeki kamera çekimi ile incelemek istiyoruz. Bu resim, farklı derinliklerdeki radyasyon yoğunluğunu göstermektedir.Radyasyon seviyesi, araştırmamızın bir sonraki aşaması için çok önemli olan çok tehlikeli bir seviyedir.
Doğal afetler tüm dünyada çok yaygındır Afetlerden sonra robotlar afet sonrası müdahale, iyileştirme ve önlemede çok önemli bir rol oynayabilir.Bu nedenle teknoloji alanında Çin ve diğer ülkelerle işbirliği yapmamız gerekiyor. "Kuşak ve Yol" çok önemli bir kavram. İşbirliğimizi ilerletebilir. Gelecekte, daha iyi işbirliği ve araştırma yapmak için bu zorluklarla birlikte yüzleşmemiz gerekiyor.
