İnsansız lidarın derin analizi
Sürücüsüz arabalar otonom sürüşe nasıl ulaşabilir? Bunun arkasındaki anahtar teknoloji, sürücüsüz arabaların gözleri olarak da bilinen, genellikle LiDAR olarak bilinen LiDAR veya LiDAR sensörüdür.
İngilizce tam adı olan Lidar, Light Detection And Ranging veya kısaca LiDAR, yani ışık algılama ve ölçüm anlamına gelir.Üç teknolojiyi entegre eden bir sistemdir: lazer, global konumlandırma sistemi (GPS) ve IMU (Atalet Ölçüm Birimi). , Veri elde etmek ve doğru DEM (dijital yükseklik modeli) oluşturmak için kullanılır. Bu üç teknolojinin kombinasyonu, lazer ışınının noktasını nesne üzerinde yüksek doğrulukla konumlandırabilir ve aralık hassasiyeti santimetre düzeyine ulaşabilir. Lidarın en büyük avantajı "hassas" ve "hızlı ve verimli çalışma" dır. Üç boyutlu konum bilgisini doğru bir şekilde elde etmek için kullanılan bir sensördür.Bir makinedeki rolü bir insan gözününkine eşdeğerdir ve bir nesnenin konumunu, boyutunu, dış şeklini ve hatta malzemesini belirleyebilir.
LiDAR, lazer sinyalinin zaman farkını ve faz farkını ölçerek mesafeyi belirler ve açıyı yatay rotasyon taraması veya faz kontrol taraması yoluyla ölçer ve bu iki veriye dayanarak iki boyutlu bir kutupsal koordinat sistemi kurar; ardından farklı eğim açılarının sinyallerini alarak üçüncü boyutlu görüntüyü elde eder. Yükseklik bilgisi.
Yüksek frekanslı lazerler bir saniye içinde büyük miktarda (106-107 büyüklük sırası) konum noktası bilgisi (nokta bulutları olarak adlandırılır) elde edebilir ve bu bilgiye dayanarak üç boyutlu modelleme gerçekleştirebilir. Konum bilgisi elde etmenin yanı sıra, lazer sinyalinin yansıtıcılığı ile başlangıçta farklı malzemeleri ayırt edebilir.
Lidar, otonom sürüş için anahtar bir teknolojidirLidar kabaca iki kategoriye ayrılır: hava ve yer uygulamaları Hava kaynaklı lidar, yerdeki nesnelerin üç boyutlu koordinatlarını ölçebilen, bir hava taşıtına monte edilen havadan lazer algılama ve menzil sistemidir. 1970'lerin başlarında, NASA tarafından geliştirilen, LIDAR ölçme ve haritalama teknolojisi havadan lazer tarama teknolojisi gelişmeye başladı ve hız hızlıydı ve 1995 civarında ticarileştirilmeye başlandı.
Askeri uygulamalara ek olarak lidar da hızla sivil pazara doğru genişliyor. Bunlar arasında insansız sürüşün en popüler uygulama olduğu söylenebilir.
Lidar'ın otonom sürüşe uygulanması, her yıl sürücüsüz bir araba yarışması düzenleyen Amerika Birleşik Devletleri'nin DARPA'sına (Ulusal Savunma İleri Araştırma Projeleri Ajansı) kadar izlenebilir. 2007'deki DARPA yarışmasında, katılan 7 ekipten 6'sı Hepsi Velodyne tarafından tasarlanan Lidar'ı kullandı ve final birinci ve ikinci sırayı bu altı takımdan aldı. Bu, sürücüsüz otomobiller geliştirmeye hazırlanan Google'ın dikkatini çekti ve ardından Google bir ekip oluşturdu.İlk personelin bu katılan oyunculardan geldiği söyleniyor. Google, sürücüsüz araba projesini 2009 yılında başlattı ve sürücüsüz otomobil prototipinde Velodyne'nin Lida'sını kullandı.
Lidar'ın insansız araç pazarında uygulanmasıSon yıllarda sürücüsüz otomobil pazarı hızla gelişti Google'dan sonra Baidu ve Uber gibi ana akım sürücüsüz araç Ar-Ge ekipleri, aracın yol koşullarını gerçekleştirmesini sağlamak için görüntü tanıma ve diğer teknolojilerle birlikte kullanılan sensörlerden biri olarak lidar'ı kullanıyor. yargı.
Geleneksel otomobil üreticileri de Volkswagen, Nissan, Toyota gibi insansız araçlar geliştirmeye başladı ve diğer şirketler insansız otomobil teknolojisini geliştiriyor ve test ediyor ve Lidar'ı da benimsiyorlar.
Lidar sistemi, 3B alandaki her pikselden yayıcıya olan mesafeyi ve yönü ölçer ve sensör aracılığıyla gerçek dünyanın eksiksiz bir 3B modelini oluşturur. Bir Lidar sistemini çalıştırmanın temel yöntemi, bir lazer ışını yaymak ve ardından nesnenin yüzeyine yansıyan ışığın döndürdüğü sinyali ölçmektir. Lidar modülünün yansıyan sinyali alması için gereken süre, Lidar sistemi ile nesne arasındaki mesafeyi doğrudan ölçmek için bir araç sağlar. Hız veya malzeme bileşimi gibi bir nesne hakkında ek bilgiler, indüklenen Doppler kayması dahil olmak üzere yansıtılan sinyaldeki belirli özellikler ölçülerek de belirlenebilir. Son olarak, yayılan ışık manipüle edilerek, ortamdaki birçok farklı nokta ölçülerek eksiksiz bir 3D model oluşturulabilir.
LiDAR, radara benzer, ancak çözünürlük daha yüksektir çünkü ışığın dalga boyu, radyodan yaklaşık 100.000 kat daha küçüktür. Gerçek hareket eden yayaları ve posterleri ayırt edebilir, üç boyutlu uzayda model oluşturabilir, statik nesneleri algılayabilir ve mesafeleri doğru bir şekilde ölçebilir.
Lidar, hedef konumu, hızı ve diğer karakteristik büyüklükleri tespit etmek için lazer ışınları yayan bir radar sistemidir.Aşağıdaki gibi yüksek ölçüm doğruluğu ve iyi yönlülük avantajlarına sahiptir:
1. Son derece yüksek çözünürlüklü
Lidar optik bantta çalışır ve frekansı mikrodalgadan 2 ila 3 kat daha yüksektir.Bu nedenle, mikrodalga radar ile karşılaştırıldığında lidar son derece yüksek menzil çözünürlüğüne, açısal çözünürlüğe ve hız çözünürlüğüne sahiptir;
2. Güçlü anti-parazit yeteneği
Lazerin kısa bir dalga boyu vardır ve çok küçük bir sapma açısına sahip lazer ışınları yayabilir (rad mertebesinde) Çok yollu etki küçüktür (yönlü emisyon oluşmaz ve mikrodalga veya milimetre dalgaları ile çok yollu etkiler üretilir) ve düşük irtifa / çok düşük irtifa hedeflerini tespit edebilir;
3. Bol miktarda bilgi
Hedefin çok boyutlu bir görüntüsünü oluşturmak için hedefin mesafesini, açısını, yansıma yoğunluğunu, hızını ve diğer bilgileri doğrudan elde edebilir;
4. Bütün gün çalışabilir
Aktif lazer algılama, dış ışık koşullarına veya hedefin kendisinin radyasyon özelliklerine bağlı değildir. Yalnızca kendi lazer ışını yayması ve yayılan lazer ışınının yankı sinyalini algılayarak hedef bilgileri elde etmesi gerekir.
Ancak lidarın en büyük dezavantajı, atmosferik şartlardan ve çalışma ortamındaki duman ve tozdan kolaylıkla etkilenmesidir.Tüm hava koşullarında çalışma ortamı elde etmek çok zordur.
Lidarın ilkesi ve yapısıRadar prensibine benzer şekilde, lidar tarafından kullanılan teknoloji Uçuş Süresi'dir (TOF). Spesifik olarak, lazer bir engelle karşılaştıktan sonra geri dönüş süresine dayalı olarak hedef ile kendisi arasındaki göreceli mesafeyi hesaplar. Lazer ışını, görüş alanındaki nesnenin kontur kenarı ile cihaz arasındaki nispi mesafeyi doğru bir şekilde ölçebilir Bu kontur bilgisi, sözde bir nokta bulutu oluşturur ve santimetre hassasiyetinde bir 3B çevre haritası çizerek ölçüm doğruluğunu geliştirir.
Bir ışık darbesi yayıldığında kronometreyi başlattığınızı ve ardından ışık darbesi (karşılaşılan ilk nesneden yansıtılan) geri döndüğünde zamanlayıcıyı durdurduğunuzu hayal edin. Lazerin "uçuş süresi" ölçülerek ve darbenin hareket ettiği hız bilinerek, mesafe hesaplanabilir. Işık saniyede 300.000 kilometre hızla hareket eder, bu nedenle mesafe hakkında veri oluşturmak için çok yüksek hassasiyetli ekipman gerekir.
Tam bir nokta bulutu oluşturmak için, sensörün tüm ortamı çok hızlı bir şekilde örnekleyebilmesi gerekir. Lidar'ın bunu yapabilmesinin bir yolu, tek bir verici / alıcıda çok yüksek bir örnekleme hızı kullanmaktır. Her verici saniyede on binlerce veya yüz binlerce lazer atımı yayar. Bu, 100.000 kadar lazer darbesinin, lazer ünitesindeki vericiden ölçülecek nesneye 1 saniyede gidiş dönüşünü tamamladığı ve vericinin yakınındaki lidar ünitesindeki alıcıya geri döndüğü anlamına gelir.
Bununla birlikte, sabit hat tüm çevrenin haritasını çıkarmak için yeterli değildir - yalnızca çok yoğun bir alanda çok net bir çözünürlük sağlar. Bu nedenle, birçok lidar sistemi, çevredeki çizgiyi 360 derece taramak için dönen bileşenler veya dönen aynalar kullanır. Yaygın stratejiler, lazer görüş alanını artırmak için ayrı ayrı vericileri ve alıcıları yukarı veya aşağı yönlendirmeyi içerir. Örneğin, Velodynein 64 hatlı lidar sistemi 26,8 derecelik dikey görüş açısına sahiptir (360 derecelik yatay görüntüleme açısına sahip olacak şekilde döndürülerek). Bu lidar, 12 metre yüksekliğindeki bir nesnenin tepesini 50 metre uzaktan görebilir.
Aşağıdaki şekilde görebileceğiniz gibi, lidara olan uzaklık farklıdır ve nokta bulutunun yoğunluğu da farklıdır çünkü veri doğruluğu mesafe ile azalmaktadır. Mükemmel olmasa da, daha yakın nesneler için daha yüksek çözünürlükler kullanılabilir, çünkü sensöre olan mesafe arttıkça, vericiler arasındaki açı (örneğin, 2 derece) bu noktalar arasında daha fazla ayrıma neden olacaktır. .
ADAS sisteminde lidar, TOF uçuş zamanı prensibine göre hedef nesnenin pozisyonu ve hareket hızı gibi karakteristik verileri lens, lazer verici ve alıcı cihaz aracılığıyla elde ederek veri işlemcisine iletir; aynı zamanda aracın hızı, ivmesi, yönü vb. Karakteristik veriler ayrıca CAN veriyolu aracılığıyla veri işlemcisine iletilecektir; veri işlemcisi, hedef nesneyi ve aracın kendisinin bilgi verilerini kapsamlı bir şekilde işler ve sürüş yardımı işlevini elde etmek için işleme sonuçlarına göre ilgili pasif uyarı talimatlarını veya aktif kontrol talimatlarını verir.
Aşağıdaki şekil, Google'ın sürücüsüz şirketi Waymo tarafından arabalarda kullanılan lidarın düzenini göstermektedir:
Lidar, mekanik lidar ve katı hal lidar dahil olmak üzere mekanik dönen parçalar olup olmadığına göre sınıflandırılır. Mekanik lidar, lazer emisyon açısını kontrol eden dönen bir parçaya sahipken, katı hal lidar, mekanik dönen parçalar olmadan lazer emisyon açısını kontrol etmek için elektronik bileşenlere güvenir.
Mekanik lidar, bir fotodiyot, bir MEMS ayna, bir lazer yayıcı ve alıcı cihaz, vs.'den oluşur. Mekanik döner parça, şekilde 360 ° lazer yayma açısını kontrol edebilen bir MEMS yayan aynaya karşılık gelir.
Katı hal lidar, mekanik radardan farklıdır.Yayılan lazerin açısını ayarlamak için mekanik dönen bileşenler yerine optik fazlı dizi (OpticalPhasedArray), fotonik entegre devre (PhotonicIC) ve uzak alan radyasyon modeli (FarFieldRadiationPattern) ve diğer elektronik bileşenleri kullanır.
Optik aşamalı dizi ve mikrodalga aşamalı dizi, ışığın tutarlı girişimini kullanan aynı prensiptir ve bir faz farkı olduğunda, bir girişim tepe noktası belirir. Bu nedenle, ışığın cihazdan geçtikten sonra faz farkını nasıl üreteceği araştırmanın odak noktasıdır ve uygun malzeme ve uyarma yöntemlerinin bulunmasını gerektirir. Akım uyarma yöntemi esas olarak elektro-optik taramadır, yani malzemenin faz farkı elektrik uygulanarak oluşturulur. İki tip şu anda sıcak, biri optik dalga kılavuzu dizisi ve diğeri MEMS cihazı. MEMS cihazının avantajı hızlı tarama hızıdır, ancak çok da gerekli değildir. Darboğaz hala tarama açısı olduğu için MEMS prensibine dayanan ticari ürünler hala görmedim.
Optik dalga kılavuzu dizisi, güç açıkken ışın taramasını gerçekleştirir ve dalga kılavuzu çekirdek katmanına voltaj uygulamak için ışık dalgası iletken ışık efektini kullanır, böylece her dalga kılavuzu çekirdek katmanı farklı bir ek kırılma indisine sahiptir ve ışın, dalga kılavuzu dizi elemanının çıkış bölümünde farklı bir optik alana sahip olabilir. Ek faz farkı, belirli bir düzenli dağılıma göre faz farkı, çıkış ışık hızının sapmasına neden olabilir. Faz farkı sayesinde, ışın taramasını gerçekleştirmek için çıktı belirli bir yasaya göre dağıtılır.
Katı hal lidar avantajları: hızlı yanıt hızı, düşük kontrol voltajı, geniş tarama açısı ve düşük fiyat.
İç yapıdaki farklılık nedeniyle iki lidarın boyutları da farklıdır. Mekanik lidarlar büyük, pahalıdır ve nispeten yüksek ölçüm doğruluğuna sahiptir ve genellikle arabanın dışına yerleştirilir. Katı hal lidar boyutu küçüktür, uygun maliyetlidir ve ölçüm doğruluğu nispeten düşüktür, ancak güzel görünümü bozmadan araba gövdesinde gizlenebilir.
Tel kiriş sayısına göre lidar, tek kirişli lidar ve çok ışınlı lidar olarak ayrılabilir.
Adından da anlaşılacağı gibi, tek huzmeli bir lidar taraması, bir seferde yalnızca bir tarama çizgisi oluşturur ve elde edilen veriler 2B verilerdir, bu nedenle, hedef nesne hakkındaki 3B bilgileri ayırt etmek imkansızdır. Bununla birlikte, tek ışınlı lidar, hızlı ölçüm hızı ve daha az veri işleme özelliklerine sahip olduğu için, çoğunlukla güvenlik koruması, arazi haritalama ve diğer alanlarda kullanılır.
Geleneksel lidar tarama görüş alanı çok küçük, ya çevreyi 360 derece gözlemlemek istiyorsanız? En doğal yol, daha fazla lazer ışını kullanmaktır, çizgi sayısı ne kadar fazlaysa, kapsama açısı o kadar büyük olur.
Çok ışınlı lidar taramaları tek seferde birden fazla tarama hattı oluşturabilir. Şu anda piyasadaki çok telli ışın ürünleri 4 telli kirişler, 8 telli kirişler, 16 telli kirişler, 32 telli kirişler, 64 telli kirişler vb. İçerir. Alt bölüm 2.5D lidar ve 3D lidar'a bölünebilir . 2.5D lidar ve 3D lidar arasındaki en büyük fark, lidarın dikey görüş alanıdır.Birincinin dikey görüş alanı genellikle 10 ° 'den fazla değilken, ikincisi 30 ° veya hatta 40 °' nin üzerine çıkabilir. Araçtaki kurulum konumu gereksinimleri farklıdır.
Lidar parametreleriÖlçüm mesafesi, ölçüm doğruluğu, ölçüm hızı ve açısal çözünürlük, 3D lidarın performansını belirleyen birkaç önemli göstergedir.
Örneğin sürücüsüz arabaların uygulama alanında lidar algılama aralığı gereklidir. Örneğin bir otoyolda öndeki aracı tespit edebilmek ve bir kavşakta yolun karşı tarafındaki aracı gözlemleyebilmek gerekiyor.
İlginç bir şekilde, doğruluk mümkün olduğu kadar yüksek değil. Lidar ile elde edilen veriler engel tanıma, dinamik nesne tespiti ve konumlandırma için kullanılabilir.Doğruluk çok zayıfsa yukarıdaki hedeflere ulaşılamaz, ancak çok iyi doğrulukla ilgili sorunlar vardır.Yüksek hassasiyet lidar donanımına büyük gereksinimler getirir. Miktar çok büyük olacak ve maliyeti çok yüksek olacak. Yani doğruluk orta düzeyde olmalıdır.
Göz ardı edilemeyecek bir diğer nokta da çekim sonrası iki lazer noktası arasındaki mesafeyi belirleyen açısal çözünürlüktür. Tek noktalı aralık doğruluğu elde edildikten sonra, nesnenin yüzeyindeki iki nokta arasındaki mesafe (nokta konumu) çok uzaksa, aralık doğruluğu anlamını yitirecektir.
Lidar'ın Fırsatları ve Zorluklarıfırsat
Lidar, akıllı makine ekosisteminde birçok fırsata sahiptir. İki boyutlu görüntülerin kullanımıyla karşılaştırıldığında, nokta bulutları fiziksel çevrenin üç boyutlu bir görüntüsünü oluşturmak için bilgisayarlar tarafından daha kolay kullanılabilir - iki boyutlu görüntüler insan beyni tarafından anlaşılması en kolay verilerdir ve bilgisayarlar için en çok nokta bulutlarıdır. Anlaması kolay.
2D lidar tarayıcı, açık havada kullanılabilir ve mobil, düşük güçlü uygulamalar için tasarlanmıştır. Rakiplerin maliyetinin yalnızca yaklaşık dörtte birine mal oluyor ve bu da bu tür sensöre yeni uygulamalar getirecek (bu fenomeni diğer birçok sensör türünde gördük). 2D lidar, ortamda eksiksiz bir 3D nokta bulutu oluşturmak için başka bir dönen elemana da monte edilebilir.
Diğer şirketler, Quanergy'nin katı hal lidarı gibi sistem maliyetlerini düşürmek için başka stratejiler arıyor. Bu sistem temelde yukarıda sunulan sistemle aynıdır Ancak, ışını hareket ettirmek için dönen optiklerin kullanımından farklı olarak, lazer darbesinin yönünü yönlendirmek için bir ışını belirli bir yönde serbest bırakabilen bir "aşamalı dizi optik sistem" kullanırlar. Lazer darbesi ve bir sonraki darbenin (1 mikrosaniyeden sonra) görüş alanında başka bir yeri hedeflemesine izin verin.
Bir insan sürücünün taklidi olan görüş alanındaki görünüşte hareket eden nesnelere gerçek zamanlı olarak odaklanabilir - ikincisi, arabanın gittiği yola girmek üzere olan engelleri zamanında fark edebilir. Quanergy sistemi, bunu mekanik hareket olmadan yapmak ve saniyede yaklaşık 1 milyon veri noktasını örneklemek için tasarlanmıştır; bu, 64 hatlı dönen bir lidarın hızına eşdeğerdir, ancak maliyetleri önemli ölçüde azaltabilir. Diğer bir avantajı da aynalar ve tamponlar gibi diğer otomobil parçalarına entegre olmanın daha kolay olmasıdır.
Ayrıca, daha büyük ve daha güçlü bir sistem de geliştirme aşamasındadır.Yerdeki araçları görmek için yeterli bir çözünürlükle, 30.000 fit yükseklikte uçan bir uçaktan zemini görüntüleyebilir. Bu sistemlerin daha küçük pazar gereksinimleri ve daha yüksek maliyetleri olmasına rağmen, geliştirilmeleri, sensör teknolojisinin genel maliyetini azaltmaya devam edecektir.
meydan okuma
1. Malzeme
Lidar, lazer darbelerinin sensöre dönmesi için geçen süreyi ölçmeye dayandığından, yüksek derecede yansıtıcı yüzeyler sorunlara neden olabilir. Çoğu malzemenin mikroskobik düzeyde pürüzlü yüzeyleri vardır ve ışığı her yöne dağıtır; bu dağınık ışığın küçük bir kısmı sensöre geri döner ve mesafe verilerini oluşturmak için yeterlidir. Bununla birlikte, yüzey yansıtıcılığı çok yüksekse, ışık sensörden uzaklaşacak ve bu alandaki nokta bulutu eksik kalacaktır.
2. Çevre
Havadaki ortam da Lidar okumalarını etkileyebilir. Kayıtlar, yoğun sis ve şiddetli yağmurun yayılan lazer darbesini zayıflatacağını ve lidarı etkileyeceğini göstermektedir. Bu sorunları çözmek için daha yüksek güçlü lazerler kullanıma alınmıştır, ancak daha küçük, mobil veya güce duyarlı uygulamalar için iyi bir çözüm değildir.
3. Sürüş hızı
Lidar sistemlerinin karşılaştığı bir başka zorluk da, dönerken nispeten yavaş olan yenileme hızıdır. Sistemin yenileme hızı, karmaşık optiğin dönüş hızı ile sınırlıdır. Lidar sisteminin en hızlı dönüş hızı, veri akışının yenileme hızını sınırlayan yaklaşık 10 Hz'dir. Sensör döndüğünde, saatte 60 mil hızla hareket eden bir araba 1/10 saniyede 8,8 fit hareket eder, bu nedenle sensör temelde araç geçerken 8,8 fit içinde meydana gelen değişiklikler için görünmezdir. Daha da önemlisi, lidar'ın kapsadığı mesafe (mükemmel koşullar altında) 100-120 metredir ve bu, saatte 60 mil hızla giden bir otomobil için 4,5 saniyeden daha az sürüş süresine eşdeğerdir.
4. Maliyet
Belki de lidar için yüksek ekipman maliyeti, üstesinden gelmesi gereken en büyük zorluktur. Bu teknolojinin maliyeti, uygulanmasından bu yana büyük ölçüde azalmış olsa da, yaygın olarak benimsenmesinin önünde hala önemli bir engeldir. Ana akım otomotiv endüstrisi için, 20.000 $ değerinde bir sensör, piyasa tarafından kabul edilmeyecektir. Elon Musk, "Bunun otomobillerin gelişimi için anlamlı olduğunu düşünmüyorum, gerekli olduğunu düşünmüyorum" dedi.
5. Öznitelik tanıma
Lidar'ı bilgisayar görüşünün bir bileşeni olarak görsek de, nokta bulutları tamamen geometriye dayalı olarak sunulur. Aksine, insan gözü bir nesnenin renk ve doku gibi şekle ek olarak diğer fiziksel özelliklerini de tanıyabilir. Mevcut lidar sistemleri, kağıt torbalar ve kayalar arasındaki farkı ayırt edemez; bu, sensörün engelleri anladığında ve bunlardan kaçınmaya çalışırken dikkate aldığı bir faktör olmalıdır.
6. Bilgisayar korsanlığı
Lidar tarafından yayılan lazer ışığı kodlanmamıştır. Bu nedenle, alıcının kendisinin ışığın yan taraftaki verici tarafından mı yoksa bir parazit sinyali tarafından mı yayıldığını tanımlamanın bir yolu yoktur. Hacking, araçları ve yayaları simüle eden sinyalleri kullanan ve çevrelerindeki engeller yanılsaması yaratmak için onları lidara geri besleyen bir saldırı tekniğini ifade eder. Sonunda, araba yavaşlamaya veya fren yapmaya zorlanacaktır.
Lidar üreticileri için hacker saldırılarına iki açıdan direnmek mümkündür: Örneğin, lazer emisyon frekansını arttırın, yüksek hızlı lazer emisyon frekansı birkaç mikrosaniye içindedir ve bilgisayar korsanlarının alım için parazit sinyallerini ne zaman ileteceklerini seçmeleri zordur. Alıcı. Ek olarak, algoritmalar aracılığıyla bazı yanlış kararlar verin ve önceki frekans verilerine göre girişim verilerini filtreleyin.
Lidar, bilgisayarlara fiziksel ortam verileri sağlamak için kullanılan birçok sensörden yalnızca biridir, ancak üretilen veriler bilgisayarların anlaması en kolay olanıdır ve daha ucuz hale gelecektir. Velodyne'nin satış ve pazarlama müdürü Wolfgang Juchmann'a göre lidar maliyeti son 7 yılda 10 kat düştü. Maliyetlerin düşürülmesi sayesinde yeni potansiyel uygulamalar görmeye devam edeceğiz. (Kaynak: Sensör Teknolojisi)
