Uçak gövdesi için İHA tabanlı hızlı denetim sistemi
Wei Yongchao, Zhao Wei
(1. Çin Sivil Havacılık Uçuş Üniversitesi Uçuş Teknolojisi ve Uçuş Güvenliği Araştırma Üssü, Guanghan 618307, Sichuan;
2. Havacılık Mühendisliği Okulu, Çin Sivil Havacılık Uçuş Üniversitesi, Guanghan, Sichuan 618307)
Uçak gövdesinin hızlı muayenesi sorununu çözmek ve incelemenin etkinliğini ve doğruluğunu artırmak için, drone donanımlı inceleme ekipmanı kullanan uçak gövde yapısı için hızlı bir inceleme sistemi tasarlandı. Çok rotorlu İHA'ların avantajlarını kullanan sistem donanımı, bir dizi evrensel yazılım test platformu oluşturmak için çok seviyeli, modüler ve açık bir yapı tasarımını benimser. Tüm sistem iki bölüme ayrılmıştır: görüntülerin geri dönüşünü ve algılama sürecinin gerçek zamanlı izlenmesini gerçekleştirebilen bir mobil hava kontrol platformu ve bir arka uç işleme platformu ve toplanan verilerin analizi ve işlenmesi yoluyla nihai teşhis sonucu ve tespit raporu elde edilebilir. . Son olarak, gerçek hava aracını tespit etmek için tamamlanan sistem aracılığıyla, veri sonuçları sistemin etkinliğini doğrular ve hızlı hava taşıtı tespiti için kullanılabilir.
Çin Kütüphanesi Sınıflandırma Numarası: TN06; TP29
Belge tanımlama kodu: Bir
DOI: 10.16157 / j.issn.0258-7998.2017.06.031
Çince alıntı biçimi: Wei Yongchao, Zhao Wei. Uçak gövdesi için İHA tabanlı hızlı denetim sistemi Elektronik Teknoloji Uygulaması, 2017, 43 (6): 122-125.
İngilizce alıntı biçimi: Wei Yongchao, Zhao Wei.İHA'ya dayalı uçak gövdesi için hızlı algılama sistemi.Elektronik Tekniğin Uygulanması, 2017, 43 (6): 122-125.
0 Önsöz
Uçak gövdesi muayenesi, uçak bakımının önemli bir parçasıdır.Normal uçak bakım muayenesi veya rota bakımı olsun, uçak yapısının değişen derecelerde incelenmesi gerekir. Bununla birlikte, geleneksel uçak gövde yapısı muayenesi genellikle manuel görsel muayene yöntemini kullanır.Uçağın devasa yapısı nedeniyle genellikle diğer mekanik yardımcı ekipmanlara ihtiyaç duyulur.Yüksek iş gücü yoğunluğu, uzun muayene süresi ve yüksek kaçırılan muayene oranı gibi sorunlar vardır. Hızlı gelişmeyle, gittikçe daha fazla uçağın denetlenmesi gerekiyor ve zaman gereksinimleri giderek artıyor.Geleneksel denetim teknolojisi, uçak gövdesinin hızlı, verimli ve yüksek hassasiyetli denetim gereksinimlerini karşılayamadı. Bu nedenle, uçak gövdesinin hızlı muayenesi sorununu çözmek ve incelemenin etkinliğini ve doğruluğunu artırmak acildir.
Uçak gövdesi yapısının otomatik incelemesiyle ilgili olarak, bir araştırma kurumu bir zamanlar bir uçak gövde yapısı inceleme robotu önerdi.Sistem, gövde yapısı üzerinde hareket etmek ve robota yüklenen inceleme ekipmanı aracılığıyla uçak gövdesini incelemek için vantuzlu robotlar kullanıyor. Yalnızca uçağın belirli parçalarını algılayabilir ve tüm uçak gövdesinin denetimini tamamlayamaz ve robot yavaş hareket ettiğinden denetimin verimliliği, el işçiliğine kıyasla sınırlıdır. Dronların ve lazerlerin avantajlarını birleştiren, şu anda ikisine dayanan uçak gövde muayeneleri uluslararası olarak gerçekleştiriliyor, ancak bu yöntemin dronun konumunun nispeten istikrarlı olmasını sağlaması gerekiyor.
Önceki tekniğin yukarıda bahsedilen eksiklikleri göz önüne alındığında, bu makale, kapsamlı, doğru ve güvenilir inceleme sonuçları, yüksek denetim verimliliği, kısa inceleme süresi ve düşük inceleme maliyeti ile bir uçak gövdesi inceleme sistemi sağlar. Uçak gövdesi muayenesinin özelliğine göre, uçuş uçaklarının muayenesi, bakımı ve sorun giderme işlemlerini gerçekleştirmek için insansız hava araçlarını ve optik gerçek zamanlı 3D tarama teknolojisini birleştirerek, yalnızca muayene süresi büyük ölçüde kısaltılamaz (bir veya iki günden birkaç saate kadar) Ayrıca, bakım maliyetlerini ve bunun neden olduğu uçuş gecikmelerini büyük ölçüde azaltabilir ve algılama doğruluğu da büyük ölçüde geliştirilecektir.
1 Algılama sistemine giriş
1.1 Sistem test süreci
Algılama sistemi donanımının kendi kendini denetlemeyi geçmesi ve drone uçuş kontrolünün iyi durumda olması koşuluyla, havadaki ekipmanı açın ve havadaki ekipman üzerindeki her algılama sisteminde kendi kendini denetleyin.Her şey hazır olduğunda, yükleme denetimini kontrol edin Ekipmanın drone'u, uçak gövdesinin yapısını hızlı bir şekilde tarar ve tespit eder, dönem boyunca taranan verileri toplar ve analiz eder ve sonunda bir teşhis sonucu ve bir test raporu alır. Algılama sisteminin akış şeması Şekil 1'de gösterilmektedir.
1.2 Sistem yapısı şeması
Sistem bileşimi ve gerçek ölçüm ihtiyaçlarına göre sistem yapısı şeması Şekil 2'de gösterilmektedir. Sistemin tamamı, 1. ve 5. katlar yalpa çemberi, kamera ve tarama kafaları ile donatılmış, 3. katlar uçuş kontrol sistemleri ve görüntü aktarımları ile donatılmış, 4. katlar ile donatılmış, yukarıdan aşağıya 1-5 katman olarak tanımlanan beş katmanlı bir yapıya sahiptir. Bataryayı saklamak için kullanılır Batarya bölmesi, İHA sistemi, veri toplama kartı, aydınlatma kaynağı ve pan / tilt için güç sağlar.İkinci kat, 3D tarama kafasının kontrol sistemini kurmak için kullanılır.
3D toplama başlığı pan-tilt üzerine yüklenir ve tarama ihtiyacına göre serbestçe döndürülebilir.Aynı zamanda tüm pan-tilt, tarama ihtiyacına göre drone üst veya alt kısmına monte edilebilir, dikey olarak toplanabilir veya asılabilir. Pan / tilt, tarama sırasında görüntünün çepeçevre sabitliğine sahiptir ve yakalanan görüntünün netliğini ve kararlılığını sağlar. Üç boyutlu toplama başlığı, gövdenin nispeten karanlık alanını incelemek veya onu gece kullanmak için kullanılan bir aydınlatma ışık kaynağı ile donatılmıştır. Pil bölmesi, UAV sistemi, veri toplama kartı, aydınlatma kaynağı ve pan / tilt için güç sağlar. Kamera, İHA uçuş tutumunun gerçek zamanlı olarak ayarlanmasını kolaylaştırmak için İHA sisteminin algılanmasında kullanılır. Uçuş kontrol sistemi temel olarak tüm İHA'nın uçuş kontrolünde belirleyici bir rol oynayan merkezi bir bilgisayardan, uçuş kontrol sensörlerinden (irtifa, hız sensörleri ve konum sensörleri dahil), karar verme kontrol devresi modülleri vb. Görüntü aktarım sistemi, algılama sisteminin "gözlerine" eşdeğerdir.Uçta dronun önündeki nesnelerin görüntülerini yakalamak için bir kamera kullanır ve dronun uçuş tutumunun gerçek zamanlı olarak ayarlanmasını kolaylaştırmak için görüntüleri ilk görüş açısında yer kontrol platformuna geri gönderir. Kameranın üzerindeki aydınlatma kaynağı, loş ışık koşullarında bile daha net bir görüntü elde etmek içindir. Kablosuz iletim modülü, yer algılama sistemi ile havadan taşınan ekipman arasındaki veri iletişimini veri iletim modülü aracılığıyla gerçekleştirmek için kullanılır. Veri işleme modülü, alınan veri görüntü bilgisini tespit etmek ve analiz etmek ve olası arıza bilgilerini bulmak için kullanılır. Algılama sistemi, veri toplayıcı aracılığıyla ölçüm ekipmanına bağlanır ve ölçüm verileri, uçak gövdesinin hızlı tespitini gerçekleştirmek için gerçek zamanlı ve verimli bir şekilde geri beslenir.
2 Sistem uygulaması
2.1 Donanım uygulaması
Algılama sisteminin donanımı, çok seviyeli, modüler ve açık yapı tasarımını benimser ve standartlaştırılmış algılama arayüzü ve test sistemi veri yolunu kullanır.
Tüm sistem dronları ve yer istasyonlarını içerir.Yer istasyonları bir drone yönetim platformuna sahiptir.Dron ve drone yönetim platformu birbirleriyle iletişim kurar ve drone yönetim platformu drone'nun uçuş durumunu kontrol eder. İHA yönetim platformu, İHA'nın durmuş halde uçak gövdesi etrafında uçmasını kontrol eder.İHA gövdesi, esas olarak üç boyutlu bir tarayıcı ve bir havadan iletişim ünitesinden oluşan bir hava parçasına sahiptir. Yer istasyonu, esas olarak bir gerçek zamanlı izleme birimi ve bir yer iletişim biriminden oluşan bilgisayar tabanlı bir veri izleme platformuna sahiptir. Yer iletişim birimi ve havadan iletişim birimi birbirleri ile iletişim kurar ve havadan iletişim birimi, 3 boyutlu tarayıcı tarafından toplanan uçak gövdesinin görüntü ve 3 boyutlu verilerini yer iletişim birimine iletir. Sistem kompozisyon şeması, Şekil 3'teki gibi gösterilmiştir.
İHA'nın bir vücut kısmı ve havada taşınan kısmı vardır.Ayrıntılı yapının gerçekleştirilmesi için Bölüm 1.2'ye bakınız. Yer istasyonu, bilgisayar tabanlı bir drone yönetim platformuna ve bir veri izleme platformuna sahiptir. Bunlar arasında, drone yönetim platformu esas olarak insan-makine kontrol sistemleri, video yönetim sistemleri, monitörler vb.'den oluşur; drone yönetim platformu, drone gövdesinin uzaktan kumanda vericisi ve uzaktan kumanda alıcısı aracılığıyla drone ile iletişim kurar. Tabii ki, diğer mevcut iletişim yöntemleri de birbirleriyle iletişim kurmak için kullanılabilir, yani drone yönetim platformu, dronun uçuş durumunu (uçuş yörüngesi dahil) kontrol eder. Veri izleme platformu temel olarak bir merkezi işlem birimi, bir gerçek zamanlı izleme birimi, bir veri işleme birimi ve bir yer iletişim biriminden oluşur; merkezi işlem birimi, dronun havadan gelen kısmı tarafından yer iletişim birimi aracılığıyla iletilen verileri almak için süper büyük ölçekli bir entegre devre olarak kullanılır. Hava departmanının 3D tarayıcısı ve kamerasının kontrolünü sağlamak için verileri gerçek zamanlı izleme ünitesi ve veri işleme ünitesine iletin; gerçek zamanlı izleme ünitesi, hava departmanından iletilen uçağı gerçek zamanlı olarak görüntülemek için bir monitör olarak kullanılır. Gövdenin görüntü verileri, izleme personeli tarafından gerçek zamanlı olarak görüntülenebilir; veri işleme birimi, alınan görüntü verilerini depolamak için yer istasyonunun veri depolama birimi olarak kullanılır; yer iletişim birimi, hava departmanının hava iletişim birimi ile iletişim kurmak için kullanılır. İletişim için, yer iletişim birimi, örneğin bir WiFi veya COFDM kodlu dikey frekans bölmeli çoklayıcı kablosuz iletişim cihazı gibi mevcut bir kablosuz iletişim yöntemidir.
Sistem tasarımı modüler bir yapıya sahip olduğu için donanım tasarımı ayrıştırılabilir.Uçuş kontrol sistemi ve görüntü aktarım sistemi, veri toplama panosu ve pil bölmesi sırasıyla ayrı bir kutuya entegre edilir ve son olarak bunları organik bir bütüne bağlamak için standart bir kutu kullanılır. Drone aracılığıyla, tüm sistem yerleşik pil bölmesi aracılığıyla yerleşik ekipmanı çalıştırabilir.Küçük boyut, hafiflik, site kısıtlamalarının olmaması ve rahat kullanım avantajlarına sahiptir.
2.2 Yazılım uygulaması
Algılama sistemi yazılımı, algılama sinyallerinin toplanması ve iletilmesi, görüntü aktarım bilgilerinin gerçek zamanlı görüntülenmesi ve havadan kontrol platformunun gerçek zamanlı izlenmesi işlevlerini gerçekleştirmek, taranan toplanan verilerin analizini ve işlenmesini tamamlamak ve sonuçları kaydetmek için bir dizi evrensel test platformu oluşturmaktır ve Toplanan veriler tespit ve teşhis modülü tarafından analiz edilerek tespit ve teşhis sonucu verilir. Yazılım tarafından uygulanan temel işlevler şunları içerir: algılama verimliliğini ve kalitesini artırmak için uçak gövdesindeki ölçüm noktalarının planlanması ve yerleşimi, algılama yolunun optimizasyonu ve simülasyonu, vb; algılama sistemi kendi kendini kontrol etme işlevine sahiptir ve yazılım, havadaki ekipmanın tüm bağlantı noktalarını toplayabilir. Algılama sisteminin kararlı çalışmasını sağlamak için; hızlı veri işleme ve analiz gerçekleştirin ve veri toplama arayüzü aracılığıyla otomatik veri toplama gerçekleştirin.Elde edilen büyük miktardaki nokta bulutu verileri, çok sayıda ölçüm verisinin birleştirilmesini ve birleştirilmesini tamamlamak için ters modelleme yoluyla işlenebilir. Verilerin işlenmesi ve analizi sayesinde tespit ve teşhis sonuçları elde edilir.
Yazılım geliştirme ortamı Windows sistemini temel alır. 3B yakalama kafası ilk olarak normal şekilde çalışmaya başladığında, bir derinlik veri akışı ve bir renkli veri akışı oluşturur, ardından veri akışını renk / derinlik görüntüsü ile hizalar ve ardından verileri veri akışından okur ve VideoFrameRef'e kaydeder Verileri görüntülemek için OpenCV kullanın Elde edilen veriler, UPLINK portu kullanılarak mobil bilgisayardaki Skanect PRO üç boyutlu tarama yazılımı arayüzünde görüntülenebilir.Skanect PRO tarafından taranan uçak gövdesinin yol ve nokta bulutu verilerinin bilgileri uçak için kullanılabilir. Gövde yüzeyinin üç boyutlu olarak yeniden yapılandırılması ve veri işlemesi gerçekleştirilir.Son olarak, tespit ve teşhis modülü, uçak gövdesi çatlakları, profil kırıkları, gevşek perçinler, düşen perçin kafaları ve yapısal deformasyonlar gibi yapısal hasar formlarının analiz sonuçlarını elde etmek için analizine odaklanır.
Skanect PRO yazılımı, yer istasyonunda çalışan veri toplamanın özüdür. 3B toplama başlığından elde edilen 3B veriler ve 2B veriler, gerçek zamanlı olarak yer istasyonuna iletilebilir ve Skanect PRO yazılımında görüntülenebilir, eklenebilir, depolanabilir ve basit bir son işlem gerçekleştirilebilir ( Yeniden yapılandırma, ağ oluşturma, geometrik işleme vb.). Yazılım, ayarlama, depolama, yeniden yapılandırma, işleme ve paylaşım modüllerine ayrılmıştır.Ayar modülü, tarama boyutunu ve tarama kalitesi ayarlarını tamamlar, depolama modülü verileri ve depolamayı gerçek zamanlı olarak görüntüler, yeniden yapılandırma modülü veri birleştirme işlemini tamamlar ve işleme modülü, yüzey yeniden yapılandırmasını, düzene koymayı, filtrelemeyi ve haritalamayı tamamlar. İşlemeyi bekleyin ve paylaşım modülü veri aktarımı için kullanılır. Tarama işlemi sırasında, taramadan elde edilen öznenin nokta bulutu verilerini ve görüntü verilerini Skanect yazılımının ana arayüzünde görebilir ve ayrıca tarama işlemi sırasında tarayıcının tüm hareket yolunu görebilir, böylece daha ileri yol planlaması için bir temel oluşturabilirsiniz. Veri miktarı genellikle büyük olduğu için, yazılım yalnızca daha sonra basit filtreleme, füzyon ve doku işleme yapar.Veriler dışa aktarıldıktan sonra, daha sonraki karmaşık işlemlerin profesyonel yazılımlar (imge yazılımı, jeomajik vb.) Tarafından tamamlanması gerekir.
3 Ölçüm örneği
Sistemin etkinliğini doğrulamak için bir algılama sistemi oluşturuldu. İHA platformu, ortak bir mimariye sahip altı eksenli çok rotorlu bir platformu benimser (çekirdek, uçak gövdesi, uçuş kontrolü, GPS, PTZ ve uzaktan kumandayı içerir). Veri toplama platformu, ARM mimarisi ve grafik işleme ile entegre bir geliştirme kartı kullanır ve Linux veya Windows sistemlerini çalıştırabilir. 3D toplama başlığı ASUS Xtion veya PrimeSense 3D sensörleri kullanabilir.Ön tarafta üç daire vardır.En soldaki kızılötesi bir vericidir ve en sağdaki kızılötesi alıcı, derinliği algılamak ve nokta bulutu verilerini elde etmek için bir settir; ortadaki ise Renkli görüntüleri yakalamak için RGB sensörü kullanılabilir. Veri işleme platformu bir mobil bilgisayar kullanır ve yakalanan nokta bulutu verileri ve renkli görüntüler, Skanect PRO 3D tarama yazılımı arayüzünde gerçek zamanlı olarak sunulabilir.
Uzaktan kumandalı insansız hava aracının yerdeki uçuş duruşu sayesinde, drone tarafından taşınan algılama ekipmanı, kanatların üst ve alt yüzeylerine, gövdenin alt kısmına, kuyruk kısmına, kapı ve kapı çerçevelerine ve iniş takımı bölmesine odaklanarak park halindeki uçağı tespit eder. Alanın algılanmasını bekleyin. Spesifik işlem, pil bölmesinin test ekipmanı için güç sağlaması, pan-tilt üzerine yüklenen üç boyutlu toplama başlığının, uçak gövdesinin profil verilerini toplaması ve veri bilgisini veri toplama panosunda saklamasıdır. Tarama ve tespit sürecinde kamera, drone'nun durumunu algılar ve resmi, görüntü aktarım sistemi aracılığıyla gerçek zamanlı olarak PC'ye gerçek zamanlı olarak geri gönderir, böylece drone, birinci şahıs görünümü (FPV) modunda gerçek zamanlı olarak rahatlıkla çalıştırılabilir. Uçuş yörüngesi. Toplanan veri bilgileri, kablosuz iletim modülü aracılığıyla yer veri işleme platformuna iletilir ve veri bilgileri daha sonra analiz edilip işlenir ve ilgili tespit sonuçları elde edilir.
Entegrasyon ve hata ayıklama gerçekleştirildikten sonra gerçek uçak test edildi Ölçülen uçak, Şekil 4'te gösterildiği gibi 7.71 m uzunluğunda, 2.85 m yüksekliğinde ve 9.77 m kanat açıklığına sahip, okul tarafından eğitilmiş bir TB20 idi.
Tüm uçağın tarama süresi yaklaşık 15 dakikadır. Taranan kısmi orijinal veriler Şekil 5'te gösterilmektedir. Şekilden, vücut izleme verilerinin iyi tarandığı ve taranan verilerin doğruluğunun gereksinimleri karşıladığı görülebilir.
Taramadan sonra veriler, Şekil 6'da gösterildiği gibi gövdenin tam 3B verilerini elde etmek için filtreleme ve füzyon yoluyla işlenir. Bu nedenle, sistem uçak gövdesinin hızlı taramasını hızlı ve doğru bir şekilde tamamlayabilir ve elde edilen veriler, gövdenin yerel ve genel analizi için kullanılabilir.
4. Sonuç
Bu yazıda, İHA'nın uçak gövdesi hızlı inceleme sistemi, uçak gövdesi yapısını incelemek için kullanılır; bu, uçak park denetim süresini büyük ölçüde kısaltabilir ve uçağın bakım maliyetini ve bunun sonucunda oluşan uçuş gecikmelerini büyük ölçüde azaltabilir. Aynı zamanda sistem, algılama verimliliğini ve doğruluğunu büyük ölçüde artırabilir, algılama personelinin emek yoğunluğunu azaltabilir ve kişisel güvenlik gibi kazaları önleyebilir. Sistemde kullanılan tüm ekipmanın yalnızca batarya güç kaynağına ihtiyacı vardır, işletim maliyeti muayene ve muayene araçlarının kurulumundan çok daha düşüktür ve sistem bakımı maliyeti nispeten düşüktür ve operatörlerin eğitimi nispeten basittir. Buna ek olarak, uçak gövdesi hızlı inceleme sistemi esnek kullanımlıdır ve çok çeşitli uyarlamalara sahiptir.Uçak gövdesinin günlük denetimini kolaylaştıran özel bir kalkış ve iniş sahası gerektirmez.
Bu sistemde kullanılan İHA hafif, küçük boyutlu, kalkış ve inişte basit ve operasyonda esnektir.Uzaktan kontrol edilebilir ve gerçek zamanlı veri iletimi gerçekleştirebilir.Belirli lokasyonlar için sabit nokta havada gözlem ve veri toplama yapabilir ve defalarca tekrarlanabilir. Tespit etme. Ayrıca, algılama için kullanılan üç boyutlu tarama modülü, yüksek veri örnekleme oranına, dijital edinime ve iyi bir uyumluluğa sahiptir.Yüksek doğruluk, hız, kullanım kolaylığı, hafiflik ve parazit önleme kabiliyetine sahiptir.Etkili, hızlı ve kararlı veri toplama sağlayabilir. . Sistemin modüler tasarımı, bakımı ve yükseltmeyi kolaylaştırır.
Sistemin modüler tasarımı, uygulama olasılıklarını çok geniş hale getirmektedir. Ayrılabilir tasarım yapısı, 3B yakalama başlığının odalar ve portreler gibi nesnelerin 3B taranması için kullanılmasına olanak sağlar.Elde edilen derinlik ve renk veri akışı OpenCV ve Android platformunda görüntülenebilir. Çalıştır, sistem yazılımı Android sistemine dayalı bir uygulama haline getirilebilir ve nesnenin üç boyutlu modeli elde edilip el cihazında saklanabilir ve taranan nesnenin üç boyutlu boyutu, renk şeması ve diğer parametre bilgileri anlık olarak alınabilir ve ardından taranan veriler depolanabilir. Bilgisayarda modelin optimizasyonunu ve onarımını gerçekleştirmek için buluta yükleyin ve işleyin.Uygun boyuttaki model, ürünün sanayileşmesini gerçekleştirebilen 3D baskı ile doğrudan yazdırılabilir.
Referanslar
Sierjian, Uçak yapısı hasarı ve tespiti Sivil Uçak Tasarımı ve Araştırması, 2000 (4): 4-10.
Xing Zhiwei, Gao Qingji, Dang Changhe Uçak cilt inceleme robot sistemi üzerine araştırma Robot, 2007, 29 (5): 474-478.
Chen Jingjun, İHA Entegre Algılama Teknolojisi Araştırması, Havacılık Bilimi ve Teknolojisi, 2012 (2): 15-17.
Wang Xiangmin, UAV Yerinde Kapsamlı Algılama Sistemi Araştırması Nanjing: Nanjing Havacılık ve Uzay Üniversitesi, 2003.
Huang Yanni. Belirli bir tür İHA ölçüm ve kontrol yer istasyonu algılama sisteminin geliştirilmesi. Nanjing: Nanjing Havacılık ve Uzay Üniversitesi, 2012.
Luo Qiufeng, Xiao Qiangui, Yang Liuqing.İHA otomatik algılama sisteminin tasarımı ve uygulaması Çin Bilimsel Enstrüman Dergisi, 2011, 32 (1): 126-131.
Cong Shuquan, Jiang Zhihua, Chen Jiantao Bilgisayar Kontrolüne Dayalı İHA Ekipmanı için Otomatik Muayene Ekipmanı Tasarımı ve Uygulaması, Havacılık ve Uzay Ölçüm Teknolojisi, 2014 (3): 65-68.
Lu Aimei, Li Xinjun, He Jin ve diğerleri.UAV'lar için evrensel bir entegre algılama sistemi. Pekin Üniversitesi Havacılık ve Uzay Bilimleri Dergisi, 2006, 32 (1): 27-30.
Wang Shucong.Uçuş kontrolü entegre test platformu için donanım sisteminin tasarımı ve uygulaması Chengdu: Çin Elektronik Bilim ve Teknoloji Üniversitesi, 2013.
Qiu Xiaohong.İHA uçakları için entegre algılama ve kontrol sistemi.Ölçüm ve Kontrol Teknolojisi, 1999, 18 (1): 25-26.
Li Zhi. Sanal enstrümana dayalı İHA entegre algılama sistemi Mikrobilgisayar uygulaması, 2006, 27 (2): 215-217.
Zhang Jie. İnsansız Rotorcraft'ın Kontrol ve Test Teknolojisi Araştırması. Nanjing: Nanjing Havacılık ve Uzay Üniversitesi, 2012.
Liu Guihua Bilgisayarla Görmeye Dayalı Geniş Kompleks Yüzeylerin 3 Boyutlu Optik Ölçümü için Anahtar Teknolojiler Üzerine Araştırma Chengdu: Southwest Jiaotong Üniversitesi, 2012.
Xu Qiaoyu.Büyük ekipman için çevrimiçi 3B görüntü ölçüm sisteminin anahtar teknolojileri üzerine araştırma Harbin: Harbin Teknoloji Enstitüsü, 2007.
Lu Weiliang. Büyük ölçekli karmaşık eğimli yüzeylerin çoklu görünüm ekleme teknolojisi üzerine araştırma Quanzhou: Huaqiao Üniversitesi, 2014.
Cheng Tao. Döngü simülasyonunda donanım ve dijital motor kontrol sisteminin test edilmesi. 2005 Amerikan Kontrol Konferansı Proceedings of SPIE-The International Society for Optical Engineering, 2003, 5253: 861-864.
