"Boynun altında bacaklar var", dünyanın en zıplayan robotu burada!
Yaklaşık 100 gr ağırlığındadır ve yalnızca on inç (yaklaşık 26 cm) uzunluğundadır, ancak bu robot Ortalama olarak her 0,58 saniyede 1 metreye kadar zıplayın . Robot 170 cm boyundaysa, yaklaşık 6,46 metre yüksekliğe atlayabilir!
Bu atlama robotu Salto-1P'dir. Üstelik zıplama kabiliyeti bununla da sınırlı olmayıp, sürekli ve dikey olarak zıplayabilir. Başka bir deyişle, Duvara atla ve zıpla .
Salto-1P'nin adı, Berkeley'deki California Üniversitesi'ndeki araştırmacılar tarafından geliştirilen ve yerdeki bebek maymunlarındaki en iyi zıplayan hayvanlardan esinlenen "Arazi Engelleri Üzerinde Yeraltı Hareketinden" geliyor.
Bir dizi biyonik araştırmanın ardından bilim adamları, Salto-1P'nin kalçası için değişken bir mekanik mekanizma tasarladılar. Son olarak, Salto-1P zıplamadan önce "şarj olabilir", Kuvveti serbest bırakmak için zıplarken uyluk deforme olur ve yay tarafından depolanan enerji, yerçekiminin 14 katına kadar hızlanma performansına ulaşır. .
Şekil Farklı güç sistemlerinin sıçrama yeteneği karşılaştırması: Soldan sağa doğru 4sn süresi, paralel elastik gövdeler tarafından sürülen EPFL atlama robotu, rijit Minitaur robotu, seri güç regülasyonu ile tahrik edilen gece maymunu biyonik atlama robotu (bu makale) ve Hayvan gecesi maymunu. Her ok bir atlama hareketini temsil eder; okların sağ tarafındaki sayılar sırasıyla atlama yüksekliğini ve atlama periyodunu; üstteki sayılar çevikliği temsil eder.
Atlama sırasında, Salto-1P% 92 oranında havada olacak. Sürekli zıplamayı sağlamak için robot havada kullanılacaktır. "Kuyruk" ve iki küçük pervane tutumunu kontrol eder , Bir sonraki iniş zıplamasını selamlayın.
Figure Salto'nun zıplama yeteneği kurbağaya yakın
Aralık 2016'da Berkeley, California Üniversitesi'nde doktora öğrencisi Duncan Haldane, Salto robotunun ilk neslini geliştirdi ve o sırada "Science Robotics" dergisine kapak oldu. İlgili makale, IEEE / RSJ Uluslararası Akıllı Robotlar ve Sistemler Konferansı tarafından seçildi ( IROS) dahildir. Bununla birlikte, bu eski versiyonun sadece bir kuyruğu vardır ve yeni versiyonun iki pervanesine sahip değildir, bu nedenle sadece eğim açısını değiştirebilir (kanat düzlemi ile yatay düzlem arasındaki açı, uçak "başını salladığında" açı değişti). Bu, yalnızca ileri ve geri zıplayabileceği ve arka arkaya yalnızca birkaç kez zıplayabileceği anlamına gelir, çünkü daha sonra, yandan dengesini kaybettiği için düşecektir.
Yeni versiyondaki iki küçük pervanenin (quadrotor drone üzerindeki pervanelere benzer) çok kritik olduğu görülebilir. Bu pervaneler, robotun dönüş açısı ve sapma açısının diğer iki yönünde (uçak sırasıyla "salladığında" ve "başın yan taraflarında" uçağın değiştiği açılar) duruş düzeltmesi yapmasını sağlar, böylece robotun inişten sonra tekrar zıplaması olasılığını sağlar.
Şekil Saltonun "bacaklarının" mekanik yapısı
Bununla birlikte, bilim adamları bu tür bir robotu havalı olacak şekilde geliştirmediler, zıplama hareketinin kontrolünü incelemeyi umuyorlar. Açıkçası, başlangıçta bu hedefe ulaştılar.
Araştırmacılar Duncan Haldane ve Justin Yim'e göre, sonraki adımları aşağıdaki talimatları içeriyor:
1. Robotun engellere ve karmaşık araziye daha iyi uyum sağlayabilmesi için kontrolü iyileştirin;
2. İniş kontrolünü iyileştirin;
3. Duvardan birden fazla sıçrama için bir strateji algoritması geliştirin;
4. Olası enerji optimizasyonu araştırmalarını yürütün.
