Sagitar Juchuang Qiu Chunchao: Lidar'dan başlayarak, otonom sürüşün soğuk düşüncesi hakkında konuşun
Geçmiş içeriği takip etmek ve görüntülemek için yukarıdaki [Araba Bulutu] 'na tıklayın.
"
Trafik politikası, trafik güvenliği, maliyet, bulut güvenliği, etik vb. Otonom sürüş, gerçekten iniş yapmadan önce tüm bu sorunları çözmelidir.
"
Araba bulutu basın: 21-22 Haziran 2017 tarihlerinde, 2017 Çin Güvenlik Endüstrisi Zirvesi ve Çin Güvenlik Endüstrisi Derneği, TIAA Araç İçi Bilgi Hizmetleri Sektörü Uygulama Birliği ve Cheyun.com'un ortak sponsorluğunu yaptığı İlk Trafik Güvenliği Endüstrisi Forumu Pekin'de düzenlendi. Bu makale, Sagitar'ın kurucu ortağı Qiu Chunchao'nun konferanstaki açılış konuşması ve otonom sürüşün lidar açısından gelişiminden bahsetti.
Qiu Chunchao, COO, Sagitar'ın kurucu ortağı
Aşağıdaki konuşmanın tam metnidir:
Herkese iyi günler. Bugün bildirdiğim konu, "Lidar Perspektifinden Paylaşmak / Sorumluluk Sahibi / Açmak-Otonom Sürüş" çünkü otopilot son iki yıldır çok popüler oldu ... Dalgaların muhteşem olduğu söylenebilir çünkü Lidar otonom sürüş için önemli bir sensör. , Bu heyecan verici otonom sürüş dönemine katılma onuruna da sahip oldum. Dünyada pek otonom sürüş ekibi yok, çoğumuz kurucu ekip veya otonom sürüş teknik ekibi ile temas halindeyiz.Şimdi otonom sürüşün durumu nedir? Lidar ve bu teknik ekipler arasındaki iletişime dayalı bir şeyler yapacağım. Paylaş.
Paylaşım üç bölüme ayrılıyor: ilk bölüm otonom sürüşün sıcak durumu; popülerliğin ardında herkesin düşündüğü sorun ve otonom sürüş ekibinin sağlam bir desteğinin nasıl yapılacağı.
Birincisi, otonom sürüşün sıcak yakın dövüş durumu.
Birçok kapitalist veya medya, geçen yılın bir salgın dönemi, otonom sürüşün ilk yılı olduğuna inanıyor. Topladığım göreceli olarak büyük olaylardan bazılarını listeledim.Yabancı ülkelerin, özellikle geçen yıl, yabancı teknoloji devlerinin Uber, Tesla, Baidu, Google da dahil olmak üzere otonom sürüşe çok fazla enerji yatırdığı ve aslında daha fazlası olduğu görülüyor. Bazı teknoloji devleri veya operatörleri.
Buna ek olarak, aslında, otomobil üreticileri, Ford, Volkswagen, Mercedes-Benz, BMW vb. Dahil olmak üzere, bu pazarda sürekli rekabet halinde olan sürücüsüz şeyler yapma konusunda da çok agresif. Bu da bize devin bize çizdiği planın, bindiğimiz tüm arabaların ve özel araçların otomatik olarak sürülebileceğini söylediği hissini verecek.
Otonom sürüşü bu kadar çılgın yapan nedir? Birincisi, otonom sürüş, seyahati çok güvenli hale getirecek ve otonom sürüş, trafik kazası vakalarını% 90 oranında azaltabilir. İkincisi, otonom sürüş, tüm ulaşım sistemini çok verimli bir şekilde çalıştırabilir, iç mekan hava emisyonlarını azaltabilir, otomobillerin ve araçların paylaşım ekonomisini gerçekleştirebilir, tıkanıklık sorunlarını ortadan kaldırabilir ve hatta bazı özel seyahat ihtiyaçlarını karşılayabilir. En önemlisi, bu pazarın çok büyük olduğunu ve çok para kazanabileceğini düşünüyorum. Teknoloji medyasının tahminine göre 2015'ten 2020'ye kadar 10 milyon otonom araç olacak.
Burada bir düşünce olacak, otonom sürüş gerçekten hemen yerden kalkabilir mi?
Otonom sürüş yapan birçok start-up veya dev şirket ile temas halindeyim. Onlara göre otonom sürüş, birçok parçayı içeren büyük bir ekosistem. Örneğin lidar bir sensör ve sensör teknolojisinin çok olgun olması gerekiyor. Diğer parça, teknoloji araştırma ve geliştirmedeki bazı devler, otomobil üreticileri ve hatta bazı yasal, düzenleyici ve politika sorunları ve hatta hükümeti içeren Katman'ı içeriyor. Çok büyük bir sistemdir ve bir firmanın çok agresif olduğu ve para harcayarak tam bir ekosistem yaratılabileceği söylenemez.
Otonom sürüşte iyi bir iş çıkarmanın aslında pek çok sorunu var. İşte trafik politikası sorunları, trafik güvenliği sorunları, maliyet sorunları, bulut güvenliği sorunları, etik sorunlar vb. Otonom sürüş, uygulanmadan önce tüm bu sorunları çözmelidir, aksi takdirde olacaktır. Gizli tehlikeler.
Pek çok otonom sürüş uygulamasıyla temasa geçtim ve şimdi iki boyut var gibi görünüyor: Birincisi düşük hızdan yüksek hıza kadar olan boyut, diğeri ise koşullu alan sonsuz alan. Şimdi bizden büyük miktarda lidar satın alan firmalar, düşük hızlı park lojistiği araçlarına, düşük hızlı park süpürücülerine ve madencilik araçlarına odaklanıyorlar.Bu takım araçları çok yavaş, saatte yaklaşık 10 ila 30 kilometre. Ve koşulların kısıtlı olduğu parkın içinde.
Diğeri ise JD.com, Alibaba, Cainiao ve çözüm sağlayıcı Zhixing gibi düşük hızlı park lojistik araçları. Hepsi aktif olarak buna katıldı. "6.18" bir grup otonom sürüş lojistik aracı çıkardı. Ek olarak, düşük hızlı parklarda servis kamyonları, süpürücüler, maden taşıma araçları veya kampüslerde ve manzaralı noktalarda otonom sürüş, hatta otonom BRT veya belirli zamanlarda otoyollarda otonom sürüş var. Şu anda, Tucson kendini madencilik araçları ve otonom otoyol kamyonlarına adamıştır ve Yushi kendini kentsel mobiliteye adamıştır. Son olarak, tüm ekolojik teknoloji tamamlandıktan sonra, tamamen insansız sürüş gerçekleştirilebilir. Bu analiz biraz tek taraflı olabilir, lidarın mevcut ihtiyaçlarına, müşterinin durumuna göre bazı fikirlere dayanıyoruz.
Büyük şirketlerin durumuna bakılırsa, hakimiyet kurmak zordur. Otonom sürüş popüler olmaya devam ettikçe, birçok şirket çok odaklanmış durumda. Google Waymo'yu kurduktan sonra artık araba üretmiyor, çözüm sağlıyor. Baidu, Apollo projesini başlattı ve herkesin katılabileceğini umuyor. Bu, tüm endüstrinin daha sağlıklı gelişmesi için herkesin birbirine yardım etmesi gerektiğinin bir işaretini ortaya koyuyor. Herkesin birbirini desteklemesi gerekiyor Tüm ekoloji bir düğüm haline geldikten sonra, herkes başka bir adıma katılmaya devam edebilir.
Şu anda birçok otonom sürüş sadece prova yapabilir ve hemen yerden inemez. Özellikle 64 hatlı lidar yüzbinlerce büyük ve maliyeti yere inemeyecek kadar yüksek. Bu nedenle, otonom sürüşün endüstri geliştirme yasasına saygı duyması gerektiğine ve her şirketin kendi işini yapması gerektiğine inanıyoruz. Sagitar için biz otonom sürüş lidar çözümüyüz Çözüm sağlayıcı, teknoloji ekibi veya yıldız teknoloji ekibi için destekleyici bir rol olmalı ve onlarla birlikte çalışmalıdır.
Şimdi lidar ortam algısı ile ilgili bazı problemler var.Birincisi aşırı sensör eksikliği ... Geçmişte sadece Velodyne lidar ailesi iyi gidiyordu ve bir miktar yatırımı kabul ettikten sonra yatırımcılara öncelik vermeyi vaat ettiler. Şu anda piyasada büyük miktarlarda stok yok ve Aralık ayında siparişler alınamayabilir. Ek olarak, lidar nispeten azdır ve daha önce ciddiye alınmamıştır, bu nedenle algoritma devam etmedi ve nokta bulutu algoritmaları için yetenekleri son derece azdır. Sonuç olarak, otonom sürüş kararları veren ekip, savaş hattını uzatmak zorunda kaldı.Ekipte bir veya iki kişi lidar işleme algoritmalarında uzmanlaştı, ancak yeterince odaklanmadıkları için lidar algoritmalarının çoğu yalnızca basit kümeleme ve engellerden kaçınma yaptı.
Tek noktadan sensörler, algoritmalar ve platformlar sağlıyoruz.Müşterilerin lidarımızı aldıktan sonra otonom sürüş lidarının çevresel algılama yeteneklerine doğrudan sahip olabileceğini umuyoruz.
Sagitar'ın şu anda üç iş kapsamı var, birincisi sensör donanımı, ikincisi algoritma ve üçüncüsü platform. Kitlesel olarak üretilen sensör donanımı, nispeten düşük hızlarda şartlı otomatik sürüşü karşılayabilen 16 hatlı bir lidar, onlar için tamamen yeterli ve bazı büyük siparişler alındı. Ek olarak, prova amaçlı yüksek hızlı otomatik sürüş için dört adet 16 hatlı lidar bağlantı şeması tanıttık. Yüksek hızlı otonom sürüşün Lidar konfigürasyonu için iki şema vardır. Bir şema doğrudan 64 hat kullanır ve diğer şema dört 16 hatlı füzyon kullanır. Google 64 hat kullanır. GM, Ford vb. Elde etmek için dört 16 hat kullanmayı seçer .
Dört 16 hatlı çözümün avantajı, fiyatın çok ucuz olması ve 64 hatlı çözümlerin yaklaşık üçte birine ulaşmasıdır.Kullanım sırasında diğer dört 16 hatlı çözümden biri bozulursa, hemen bir tane daha ekleyebilirsiniz. İşte bir şaka: Belirli bir yerel üniversite 64 hatlı bir lidar kullandı.Sürüş sırasında çizildi.Sekiz yıldan fazla bir süredir tamir edildi ve 80.000 yuan ödedi. Henüz iade edilmedi. Ve 64 hattın kapasitesi çok sınırlıdır, pek çok kişi bunun yerine dört 16 hatlı çözümü kullanmaya isteklidir.
Diğeri ise Sagitar'ın bu yıl avuç içi büyüklüğünde katı hal lidarını 200 metre mesafeye ve 1.000 doların altında bir fiyata piyasaya sürmesi. Sensör donanımı açısından geçtiğimiz yıldan beri Silikon Vadisi'nde bir araştırma ofisi kurduk. Algoritmamız birkaç yönü içerir, ilki konumlandırma işlevi, ikincisi şerit çizgisi algılama ve aracın engel tespiti, sınıflandırması ve takibi. Günümüzde otonom sürüş lidar verileri çok azdır ve ayrıca herkesin bu verileri paylaşması için bir veri platformu kurduk.
Şu anda sensör iki sorunla karşılaştı, ilk seri üretim ve şimdi Sagitar Juchuang'ın lidar seri üretiminde 100 üretim hattı var. İkinci fiyat nispeten yüksek. Şimdi 16 hatlı ürünümüz 46.000 fiyatla satılıyor ve Velodyne algılama aralığı 100 metre. Şu anda 150 metreyiz ve doğruluk ± 2 cm, bu hala biraz rekabetçi. Ek olarak, katı hal lidarında özelleştirme ve sürekli atılımlara ihtiyaç vardır. Sağladığımız algoritmalar arasında konumlandırma, şerit çizgisi algılama, yol kenarı izleme, engel tanıma ve engel sınıflandırması bulunur.
İçinde bazı görüntüler var.
Konumlandırma
İlk konumlandırma ekranı, kırmızı çizgi dikey ekseni temsil eder, camgöbeği çizgi yatay ekseni temsil eder ve yörünge hareket yörüngesidir Konumlandırma yöntemi önce yüksek hassasiyetli haritayı tarar ve ardından eşleşmeye başlar. Artık araç tarama yaparken, yanıp sönen noktalar aslında sürekli eşleştirme sürecidir ve mevcut konumlandırma doğruluğu 20 cm'nin altına ulaşabilir.
Şerit çizgisi \ kaldırım algılama
Şerit çizgilerinin ve bordürlerin tespitinde, camgöbeği bordür ve kırmızı şerittir.
Yer noktası tespiti
Diğeri yer noktalarının kaldırılmasıdır.Yer noktaları kaldırıldıktan sonra bazı engeller sınıflandırılabilir. Bu daireler aslında sonradan eklendi ve biz zemin noktalarını çok temiz hale getirdik.
Nokta bulutu segmentasyonu
Kavşakta araç ve yaya algılama
Araç tespiti ve takibi
Araç izlemede, mevcut algoritmamız araçları yayalar, bisikletliler, büyük araçlar ve küçük araçlar dahil olmak üzere dört kategoriye ayırır ve nispeten doğru konumlar, hızlar ve araç türleri sağlar.
16 hatlı lidar bağlantı gösteri efektinin hareketli resmi
Az önce bahsedilen kuplaj şeması için, çoklu-lidar referans yapı tasarımı için kurulum talimatları sağlıyoruz.Ayrıca, bir çoklu radar kalibrasyon modülü, bir veri toplama platformu ve bir çoklu kuplajlı veri füzyon modülü sağlıyoruz.
Tamam, bugünkü paylaşımım için hepsi bu.
İki günlük tam konuşmayı, ağır misafirleri ve kuru yiyeceklerle dolu hemen görüntülemek için aşağıdaki [Orijinal metni okuyun] 'a tıklayın.
