Bir adım yavaş, iki derece derinTaksi şoförü çok sert sürüyor ve otopilot dümene geçiyor
Yavaşladığınızda önce düşünür, sonra derinlik kazanırsınız; basit bir yazılı yorumu reddederseniz, yaşamla iç içe bir sıcaklığa sahip olursunuz. "Bir adım yavaş, iki derece derin", övünme Referansınız.
Kalabalık şehir içi yollarda, taksiler her gün trafiğe koşan bir rüzgar gibi koşabilir ve daha hızlı koştukları için daha fazla kazanabilirler. Aslında taksi şoförlüğü çok zor bir iştir, bir araba, iki kişi, 24 saat, hiç durmadan. Araba sürme tutkunlarının bile bir kariyer olarak taksi şoförlüğü yapacak kadar kendi kendini kötüye kullanacağını düşünmüyorum.
Ancak gelecekte taksi şoförlüğü mesleğinin yerini makineler alması muhtemeldir. Otonom sürüş teknolojisi giderek daha olgun hale geldikçe, ülkenin ilk L4 seviyesi otonom sürüş taksisi, Kasım ayında Guangzhou'da deneme operasyonuna başladı.
Kendi kendini süren taksi, Guangzhou Toplu Taşıma Grubu Baiyun Company tarafından piyasaya sürülen bir GAC New Energy GE3530 modelidir.Gövde rengi ve boyama stili temel olarak sıradan taksilerinkiyle aynıdır.Yalnızca tavan ışık kutusunun şekli farklıdır. .
Bu sıradan taksi kendi kendine sürüşü nasıl başarıyor? Merak etmeyin lütfen kamerayı dışarıdan içeriye doğru takip edin, adım adım analiz edelim.
Öncelikle en özel görünüm tabii ki kaput ve tavandaki otomatik sürüş donanımı.Bu donanımda ağırlıklı olarak milimetre dalga radarı, 32-line lidar, kamera ve GPS konumlama sistemi bulunuyor. Hepsi ne için? Güçlü ve zayıf yönleri nelerdir?
Video yükleniyor...
Arabanın etrafında bir daire çizin ve orada hangi kendi kendine sürüş ekipmanı olduğunu görün?Milimetre dalga radarı. Esas olarak hız, mesafe ve açıyı algılar.Otomobillerde yaygın olarak kullanılır.Genel kör nokta izleme, şerit değiştirme yardımı ve ACC uyarlanabilir seyir sistemleri, farklı şekil ve frekans bantlarında milimetre dalga radarları kullanır.
Avantaj: Hıza çok duyarlı, hedefin hızı Doppler etkisine güvenilerek doğrudan elde edilebilir ve algılama mesafesi uzundur ve gün boyu çalışabilir;
zayıflık: Düşük çözünürlük, zayıf genişlik tanıma ve zayıf özellik tanıma.
Çoklu kamera. Esas olarak trafik ışıklarını tanımlama, engelleri sınıflandırma, şeritten ayrılma uyarısı (LDW) ve trafik işareti tanıma (TSR) gibi işlevler için kullanılır.
Avantaj: İyi genişlik tanıma, iyi özellik tanıma ve yüksek çözünürlük;
zayıflık: Mesafe ve hızı ayırt etme yeteneği zordur ve hava koşullarından büyük ölçüde etkilenir ve karanlık ışıklı bir ortamda performans düşer.
Lidar. Esas olarak çevredeki ortamı 3D tarayın ve modelleyin.
Avantaj: Menzil kabiliyeti ve çözünürlük milimetre dalga radarı ve kameralar arasındadır;
zayıflık: Kötü hava ortamları performansı düşürmüştür ve şu anda pahalıdır.
GPS konumlandırma. Otonom araçlar için harita navigasyon hizmetleri sağlayın ve yüksek hassasiyetli haritalarla eşleştirin.
Yüksek çözünürlüklü harita nedir?Yukarıdaki dört cihazın yetenekleri entegre edilerek, normal haritalardan daha yüksek doğrulukta ve daha fazla veri boyutuna sahip yüksek hassasiyetli haritalar çizilebilir ve doğruluk santimetre seviyesine ulaşabilir.
Yüksek çözünürlüklü haritaların yapılandırılmış verileri kabaca iki kategoriye ayrılabilir:
1. Biri yol verileri, Örneğin, şerit tipi, eğim, genişlik, eğrilik vb.;
2. Diğer tip ise yol etrafındaki sabit nesne bilgisidir, Trafik işaretleri, sinyal lambaları, binalar, bordürler vb.
GPS, otonom aracı doğru bir şekilde bulabilir ve gezinebilir ve otonom sürüş sistemi, GPS, IMU atalet ölçüm birimi, çoklu kamera ve lidar verilerini karşılaştırarak kendi konumunu ve sürüş yörüngesini doğru bir şekilde onaylayabilir.
Sonuç olarak, yüksek hassasiyetli haritalar, yalnızca doğru ve doğru sürüş rotalarını sağlamakla kalmayıp, aynı zamanda acil durumlara hızla yanıt veren, bolluğu yüksek, kesinliği ve tazeliği yüksek haritalardır.
Bununla birlikte, karmaşık yol koşullarına sahip kentsel alanlar, birçok trafik ışığının bulunduğu kavşaklar, zayıf GPS sinyal alanları ve bazı parklar, konut otoparkları, yeraltı garajları gibi bazı belirli ortamlarda, HD haritaların haritalama yeteneğinde de zorluklar vardır. vb.
Milimetre dalga radarı, çoklu kamera, lidar uygulamalarıKüresel otomotiv pazarında, milimetre dalga radarları ve çok gözlü kameralar, seri üretilen araçlar için sürüş yardım ekipmanlarında yaygın olarak kullanılmaktadır. Örneğin, Toyota TSS Zhixing güvenlik paketi, Subaru EyeSight sürücü yardım sistemi vb.
L3 seviyesinin altındaki otonom araçlar nadiren lidar kullandığından, lidar ile donatılmış çok az sayıda seri üretim araba vardır. Ancak, "ABI Research" araştırma raporunun analizine göre, Önümüzdeki 10 yıl içinde, lidarlara yönelik küresel pazar talebi mevcut 1 milyondan yaklaşık 40 milyona yükselecek.
Şu anda, lidar ile donatılmış seri üretilen araçlar arasında yeni nesil Audi A8 (L3 seviyesinde otonom sürüş) ve bazı fabrika ve parklardaki düşük hızlı otonom araçlar yer alıyor.
Lidarın bu kadar çok avantajı varken neden yaygınlaştırılmıyor? Şimdi, bu sürücüsüz taksideki lidar hakkında konuşalım.
Lidar Velodyne marka arka planıKaput ve tavan pozisyonlarında, Her birinde 32 hatlı hibrit katı hal lidar bulunur. Bu iki lidarın Amerikan Velodyne markasına ait olduğu görülüyor.
Velodyne, otonom araçlar için dünyanın ilk 3D gerçek zamanlı lidarının mucidi. Daha dramatik olan, Velodyne'in 1983'te bir ses ekipmanı şirketi olarak başlamış olmasıdır.
Kendi kendine giden arabalara ek olarak, Velodyne'in radarlarının çoğu 3D haritalama, insansız hava araçları, robotik, güvenlik, bilimsel araştırma ve daha pek çok alanda satılmaktadır. Ağustos 2016'da Velodyne, ekipmanını daha iyi bir fiyata ve daha hızlı alabilmesini sağlamak için Baidu ve Ford'dan 150 milyon dolarlık ortak yatırım aldı.
Ultra Puck-VLP-32C parametreleriYazar, bu lidarın ilgili verilerini Velodyne'nin resmi web sitesinden elde etti. Ürünün adı "Ultra Puck-VLP-32C", belki de şekli bir hokey diskine benzediği için veya Velodyne gelecekte onu disk boyutunda yapmak istediği için.
Spesifik parametreler aşağıdaki gibidir:
Yatay görüş alanının FOV'u 360°'dir ve dikey görüş alanının FOV'u +15° ila -25°'dir; saniyede 1,2 milyona kadar 3D nokta bulutu verisi yansıtabilir ve emisyon aralığı artar 200 metreye kadar; Drone alanına uygun hem saat yönünde hem de saat yönünün tersine dönüşler mevcuttur).
Velodyne Asia Pacific'in direktörü Weng Wei, bir keresinde şunları söyledi: Velodyne'in 64-hat, 32-hat ve 16-hat ürünleri resmi olarak 80.000 ABD Doları (yaklaşık 523.000 yuan), 40.000 ABD Doları (yaklaşık 260.000 yuan) ve 8.000 ABD Doları (yaklaşık 260.000 yuan) olarak fiyatlandırılmıştır. 52.300 RMB).
Ve nihai satış fiyatları, farklı ülkelerdeki nakliye, vergiler ve acente karları nedeniyle değişecektir. (Ocak 2018'de Velodyne, maliyet düşüşleri nedeniyle VLP-16 Puck lidar fiyatının yarıya indirildiğini duyurdu) .
Buradan, lidarın şu anda yaygınlaştırılmasının zor olmasının nedenlerinden birinin de yüksek maliyeti olduğu görülebilir. Milimetre dalga radarı silikon bazlı çipler kullanır ve özellikle pahalı ve karmaşık bir süreç yoktur, bu nedenle maliyet düşürme nispeten hızlıdır. Lidar, büyük araştırma ve geliştirme maliyetleri gerektirir ve optik alıcı-vericisi ve montaj süreci zordur ve mevcut maliyetin düşürülmesi hala zordur.
Velodyne lidarları nerelerde kullanılır?Velodyne CTO'su Anand Gopalan şunları söyledi: 16 hatlı LiDAR'ın Puck serisi, 2020 veya 2021'de piyasaya sürülecek olan L3 seviyeli otonom sürüş üretim araçları için mevcut olacak; Puck serisi ise 32 hat, 64 hat ve 128 hat LiDAR için sağlanacak. Kendi kendine giden arabaların L4 ve L5 seviyeleri.
Araç İçi Akıllı Bilgiler Direktörü Dr. Christoph Schroeder'e göre, Mercedes-Benz Kuzey Amerika Ar-Ge Departmanı-Otonom Sürüş Ekibi-Araç İçi Akıllı Bilgi: Otonom sürüşü tam olarak gerçekleştirebilen bir otomobil, 360 dereceyi görüntülemek için en az 4 LiDAR'a ihtiyaç duyar. ° etrafındaki ortam.
Kendi kendini süren taksiler neden 32 hatlı hibrit katı hal lidar kullanıyor?ilk, Lidarın üç önemli parametresi mesafe, çözünürlük ve görüş alanıdır. İkinci olarak, yazarın denediği Lincoln MKZ sürücüsüz araba (ayrıca WeRide Zhixing'e aittir) 64 hatlı mekanik bir lidar ile donatılmıştır. 64 hatlı lidar, saniyede daha fazla 3B nokta bulutuna ve daha geniş bir dikey görüş alanına sahiptir, ancak nokta bulutu emisyon mesafesi, 32 hatlı hibrit katı hal lidarından daha kısadır.
WeRide Zhixing'in otonom sürüş teknolojisinden sorumlu kişiye göre, Bu kendi kendine giden taksi, iki adet 32 hatlı lidar kullanır ve bunların yaydığı toplam 3B nokta bulutu sayısı, 64 hatlı tek bir lidardan daha zayıf değildir ve 32 hatlı lidar, daha uzun bir emisyon mesafesine ve daha iyi bir emisyon mesafesine sahiptir. açı. , bu iki avantaj özellikle önemlidir.
Yazar, bu teknisyenin tanıtılmasıyla şunları tahmin ediyor: Gelecekte, lidarın maliyeti daha da azaldıkça ve otonom sürüş teknolojisi daha olgunlaştıkça, otonom taksilerin VLS gibi 128 veya daha fazla hatlı lidarlarla donatılması muhtemeldir. -128 çizgi lazerler Radar daha fazla ayrıntı için tarayabilir. Ancak gelecekte bilim ve teknolojide büyük bir atılım olursa lidarın yerini daha gelişmiş ekipmanlar alması muhtemeldir.
Çoklu lidarların birleşimiÇoklu radar füzyonu sayesinde, yüksek hassasiyetli harita oluşturma, gerçek zamanlı konumlandırma, engel algılama, dinamik nesne takibi, şerit algılama vb. sağlar. Birden fazla lidar birbirinin körlüğünü tamamlayabilir, nokta bulutu yoğunluğunu iyileştirebilir ve sistem yedekliliğini ve algılama doğruluğunu sağlayabilir.
Donanım teknolojisinden bahsettikten sonra araca geçtik ve bir test sürüşü deneyimi için hazırlandık. Güvenlik nedeniyle, mevcut deneyim mekanı önceki üniversite kasabasından nehrin karşısındaki Guangzhou Uluslararası Biyolojik Adasına transfer edildi.
Test sürüşü rotası Guangzhou Bio Island Uluslararası Apartmanı'ndan başlar, Xinghan Bulvarı boyunca Spiral Bulvarı'na döner ve sonunda Uluslararası Apartman'a döner.Tüm güzergahın uzunluğu yaklaşık 3 kilometredir.
taksi olarak, Taksi şoförü yeterlilik sertifikası check-in ekipmanı, taksi şoförü bilgi isim plakası rafı, sayaç, fatura yazıcısı ve boş plaka hala arabada tutulmaktadır. Ancak sürücüsüz taksi henüz deneme işletmesi ve tanıtım aşamasında olduğu için binmek serbest ve sayaç şimdilik çalışmıyor.
Otonom taksiler 1-2 profesyonel güvenlik görevlisi ile donatılmıştır.Bu güvenlik görevlilerinin tamamı taksi şoförü ekibinden seçilmiştir.Hepsi taksi işletmeciliği hizmet yeterlilik belgelerine sahiptir ve deneyimlidir.
Resmi olarak bir güvenlik görevlisi olmadan önce, Hepsi, WeRide'dan otonom araç güvenlik görevlileri için 200 saatten fazla teknik eğitim aldı. Araç hareket halindeyken yolcularla iletişimi en aza indirmeleri ve güvenli sürüşü sağlamak için ellerini mümkün olduğunca direksiyona yakın tutmaları istenir.
Ön camın sürücü tarafının altında bir araç durum göstergesi bulunur. Sistemin bir sorun bulduğunu belirtmek için kırmızı ışık yanar ve normal bir durumu belirtmek için yeşil ve sarı ışıklar yanar.
Ayrıca arka yolcu tarafında zeminde acil durum fren pedalı bulunmaktadır.
Yardımcı pilot iPad'de hedefi belirledikten sonra, robo-taksi kendi kendine sürüyor. Test rotasının yol durumu nispeten iyi, yol nispeten boş ve az sayıda yaya geçidi var. Bio Island'daki yol işaretleri hız sınırının 40km/s olduğunu gösteriyor, bu nedenle taksilerin hızı da 40km/s ile sınırlı.
Test sürüşü deneyimi videosu aşağıdadır:
Video yükleniyor...
Kendi kendine sürüş taksi test sürüşü deneyimi videosuTüm deneyim boyunca, taksi düz yolda hızlanma ve sollama konusunda oldukça akıllıdır.Öndeki araç hatta giderken, taksi sollama yönüne doğru eğildiği anda geçiş şeridini sollayacaktır. Şerit.
Bir yaya geçidiyle karşılaştığında, sürücüsüz taksi önce yaya geçidinin önünde fren yapacak, ardından yavaş ve tereddütlü bir şekilde ilerleyecektir. Bu kurulum çok akıllıca, çünkü yaya geçidi sürekli geçiliyorsa, arabayı yavaşça ileri doğru hareket ettirmek, orada sonsuza kadar beklemek yerine doğru zamanda geçmenizi sağlayacaktır.
Sürücü, hattın geçici olarak değiştirilmesi veya tehlikeli bir durumla karşılaştığında, direksiyon simidi, fren ve gaz pedalından herhangi birine hafifçe dokunarak aracı hemen devralabilir.
Ancak aracın fren sistemi açısından WeRide Zhixing'in mevcut otomatik sürüş sistemi ile GAC New Energy GE3530 modeli tam olarak eşleşmedi. Fren sisteminin frenleme kuvveti biraz fazla büyük olduğunda, vücutta bir hayal kırıklığı hissine neden olacak ve konforu etkileyecek anormal sesler olacaktır. WeRide Zhixing personeli, GAC New Energy'nin şu anda fren sisteminin bu sorununu iyileştirmelerine yardımcı olduğunu söyledi.
Şu anda, bu kendi kendine sürüş taksi deneyimi etkinliği genel halka açıktır. Randevu almak için Baiyun Taksi Grubu'nun 24 saat hizmet veren 020-83600000 numaralı servis numarasını arayabilirsiniz.
Tam metin özeti: Kendi kendine giden taksilerin deneme işletim hizmeti de Amerika Birleşik Devletleri, Japonya ve diğer ülkelerde başlatıldı.Örneğin, ABD merkezli Drive.ai Şirketi, bu Ekim ayında Arlington, Teksas'ta sürücüsüz taksilerin deneme operasyonunu sağladı. Japon hükümeti, 2020 Tokyo Olimpiyatları sırasında oyuncuları oyuncu köyüne ve yarışma alanına taşımak için tamamen otonom araçlar kullanmak için çok yaratıcı bir plan var. Yurtiçinde, Baidu Apollo, Hunan, Changsha'da belirlenmiş alanlarda ve açık yollarda yeni bir akıllı paylaşımlı seyahat modunu keşfedecek.
Şu anda L4 ve L5 otonom sürüş teknolojileri henüz deneysel aşamada. Gelecekte, otonom sürüşün karşı karşıya kalacağı şey yalnızca teknolojik yenilik ve açıklık değil, aynı zamanda yasal ve politik direnç olacaktır.
Geçmiş incelemeler:
daha fazla okuma
