Dört ayaklı ters takla atan dünyanın ilk robotu: MIT Cheetah Boston Dynamics'i öldürüyor!
[Xin Zhi Yuan'ın Kılavuzu] MIT tarafından piyasaya sürülen yeni mini çita robotu, ters takla atabilen ilk dört ayaklı robottur. Bu çevik küçük leopar sadece 20 kilo ağırlığındadır, doğal olarak bükülebilen ve sallanabilen dört bacağı vardır ve ayrıca engebeli zeminde ortalama bir insanın yürüme hızının yaklaşık iki katı hızla koşabilir.
Dünyanın ters takla atan ilk dört ayaklı robotu ortaya çıktı!
MITnin son hali " Mini Çita Robotu "(Mini Çita robotu)!
MIT tarafından geliştirilen Cheetah robotu, görüşe veya herhangi bir harici sensöre dayanmaz.Sadece kontrol algoritmalarına dayanır.Masaya atlayabilir, engellerle dolu merdivenleri kolayca tırmanabilir ve hatta aniden itildiğinde veya tekmelendiğinde dengeyi hızla geri yükleyebilir.
Çita robotları Boston'da çalışan robot köpeklerle karşılaştırılabilir olarak kabul edilir. Hangisinin daha iyi olduğunu düşünüyorsunuz?
Dört ayaklı robot ters takla, dünyanın ilk
MIT ekibi tarafından bu kez piyasaya sürülen "Mini Cheetah robot" un (Mini Cheetah robotu) küçük versiyonu yalnızca 20 sterlin , Önceki 90 kiloluk Cheetah robotu temelinde bir iyileştirmedir, "yürümek" çok kolaydır! Şimdi, araştırmacılar nihayet robotu açık havada mutlu bir şekilde yürüyebilirler.
Robotu gezelim
MIT geçtiğimiz günlerde YouTube'da sadece iki günde 160.000'den fazla görüntülenen mini bir çita robotunun videosunu yayınladı. Video aşağıdadır:
Çita robotu esnek, dört ayaklı bir robottur. Video, mini çitanın tıpkı canlı bir köpek yavrusu gibi kuru yapraklar yığınları içinde ters takla atabildiğini, koşabildiğini, yanlara doğru koşabildiğini, yana doğru yürüyebildiğini, zıplayabildiğini ve oynayabildiğini gösteriyor.
Bu "ters takla" dan önce sadece Boston destekli büyük Atlas insansı robotlarına özel olduğunu ve Boston destekli robot köpeklerin ters takla atamayacağını belirtmek gerekir.
Ancak mini çita, Atlas'tan aşağı değil, takla attı ve takla attı, böylece yanındaki araştırmacılar yardım edemedi ama haykırdı!
Ağır çekimde bir göz atın
Mükemmel ters takla! Sorunsuz iniş!
Ayrıca mini çita, üçüncü nesil çita robotunun, özellikle de tekme önleyici avantajlarını sürdürüyor.
Mini çita sadece 20 pound (9 kg) ağırlığındadır.Hafifliğinden dolayı bir insan tarafından tekmelense bile hızla dönüp kalkabilir.
Gerçek bir köpek yavrusu gibi, onu yüksek bir yerden yere atın ve dört bacağının hepsinde sıkıca yerde durabilir. Bununla birlikte, küçük çita küçük ve çok küçük olmasına rağmen, koşma hızı hala sıradan insanların yürüme hızının iki katıdır ve çoğu şişman insan ona yetişemez.
Ek olarak, küçük çitanın doğumu da acı bir yolculuk yaşadı. Videoda küçük çitanın bazı başarısız girişimleri de yayınlandı:
Örneğin, Sapo yuvarlanması (aslında bakiyeyi kaybediyor):
Uzuvların zayıflığı:
Ters takoz başarısız oldu:
Ve ... dönmek istemiyorum
Ancak başarısızlığa rağmen küçük çitamız zarar görmeden kaldı.
Mini çitanın tasarımı, Boston Dynamics'in ünlü Spot Mini robot köpeğini anımsatıyor. Robot leopar ve robot köpek buluşur mu bilmiyorum, iyi anlaşırlar ~
Üçüncü nesil çita robotu: Havada 1 metrenin üzerine atlayın
Mini çita, MIT Biyonik Robot Laboratuvarı'nın bir ürünüdür. Geçen yaz laboratuvar ayrıca daha büyük bir üçüncü nesil çita robotunu da ortaya çıkardı. Büyük çita robotu eşit derecede iyidir, masaya yaklaşık 1 metre atlayabilir.
Havada yaklaşık 1 metre yükseklikte masaya uçun ve sorunsuz bir şekilde iniş yapın
Üçüncü nesil Cheetah robot (Cheetah 3), yaklaşık 90 pound ağırlığında, yetişkin bir Labrador büyüklüğünde dört ayaklı bir robottur.
Tekerlekler yerine ayakların kullanılması nedeniyle, Cheetah 3 engebeli arazide daha iyi yürüyebilir, stabilitesi çok güvenilirdir ve dengeyi korumak için üç bacağına bile güvenebilir.
Üç ayak dengeyi koruyabilir
Bu yükseltmede, Cheetah bilinçli olarak tasarlandı Tüm bu görevleri tamamlamak için kameralara veya herhangi bir harici sensöre güvenmenize gerek yok . Mühendislerin dediği gibi çevredeki ortamı esnek bir şekilde "hissedebilir" "Kör hareket" (kör hareket) Bir insanın karanlık bir odadan geçebileceği gibi.
Cheetah 3, engebeli arazide görsel olarak merdivenleri tırmanabiliyor ve iki yeni algoritma sayesinde beklenmedik dış kuvvetlerle karşılaşıldığında dengeyi hızla geri kazanıyor: temas algılama algoritması ve modeli Tahmine dayalı kontrol algoritması (model tahminli kontrol algoritması).
Temas algılama algoritması, robotun bir bacağın havada sallanmaktan yere basmaya geçmesi için en iyi anı belirlemesine yardımcı olur. Örneğin, robot sert ve ağır bir kaya yerine ince bir dala basarsa, nasıl tepki vereceği (üzerinden yürümeye devam mı edecek yoksa geri çekilip bacaklarını büküp bükmeyeceği) karar verebilir Dengeyi koruyup koruyamayacağı.
Cheetah 3ün görme yeteneği olmadan egzersiz yapma yeteneği de kısmen şunlara bağlıdır: Bir adım attıktan sonra bir bacağın ne kadar kuvvet uygulayacağını tahmin edebilen model öngörücü kontrol algoritması .
Cheetah 3'ün mükemmel dengesi, sadece aşağı itilemez
Herhangi bir bacak yere değip belirli bir kuvvet uyguladığında, Model tahmini kontrol algoritması, robotun gövdesinin ve bacaklarının sonraki yarım saniye içinde nerede olması gerektiğini hemen hesaplayacaktır.
Bununla birlikte, küçük çitaları kucağınıza atlayıp birbirlerine sarılmaya davet edebilirsiniz.
