Endüstriyel robotlara nasıl hızlı bir şekilde hakim olunur? Bu adım çok önemlidir!
Robot sıfır konumu
1. Sıfır konumun anlamı:
1) Robot sıfır konumu, robot işletim modelinin başlangıç konumudur. Sıfır konumu yanlış olduğunda, robot doğru şekilde hareket edemez
2) Sıfır kod disk değeri olarak motorun hangi pozisyonunun (kod disk değeri) sıfır kalibrasyon olduğunu ayarlama işlemi.
3) Yeniden kalibrasyon, yazılımın hesaplama kriterini değiştirmek anlamına gelir ve sonuç, halihazırda öğretilen işin gövdesinin gerçek pozisyonunun değişmesidir.
2. Sıfır duruş
Sıfır kalibrasyon gerçekleştirirken, robotun her bir ekseni aşağıdaki resimde hedef konuma hareket eder Bu konuma mekanik sıfır konumu denir (robotların çoğu mekanik sıfır konumu bu konumdadır).
3. Sıfır kalibrasyon yöntemi
Sıfır konumu genellikle fabrikadan çıktığında ayarlanır ve genellikle kalibre edilmesi gerekli değildir.
Aşağıdaki durumlarla karşılaşıldığında sıfır yeniden kalibre edilmelidir
1) Vücuttaki kod disk pili bittiğinde veya kod diski güç kaynağı hattı bağlantısı kesildiğinde, sürücü kod diski dönüşlerinin sayısı nedeniyle alarm verecektir ve bu sırada sıfır kalibrasyon gerekir.
2) Motor, redüktör ve mekanik şanzıman parçalarını söküp değiştirdikten sonra
3) Robotun mekanik kısmı, darbenin neden olduğu darbe sayısı nedeniyle eksen açısını gösteremez;
4) Sıfır kalibrasyona ihtiyaç duyulan diğer zamanlar
Şimdi KUKA robotunun sıfır kalibrasyon yöntemini tanıtacağım (sıfır kalibrasyon aracı EMT kullanılması gerekiyor)
1) İlk olarak, her ekseni önceden ayarlanmış konuma ayarlayın ve robot 1-6'yı orijinal sıfır ekine taşıyın.
2) Ayarlama tamamlandıktan sonra, robot temelde aşağıdaki konumdadır
3) Aşağıdakiler EMT'yi kullanmadan önceki hazırlıklardır. EMT'yi eksen 1'in sıfır kalibrasyon yuvasına takın ve diğer ucunu robot tabanındaki X32 bağlantı kutusu arayüzüne bağlayın.
4) Robot öğretme kutusunu çalıştırın, sıfır kalibrasyon moduna girmek için sırayla aşağıdaki menüleri seçin
A. Kullanıcı Grubunu Yapılandırın
B. Uzmanları seçin, şifre: KUKA
C. Çalışmaya hazır, sıfır noktası kalibrasyonu, elektronik ölçüm cihazı seçin
D. Standart kontrol sıfır noktası düzeltmesi
E. Robot eksenini seçin 1. Alt alarm çubuğundaki bilgileri silin, sol elinizle öğretme kutusunun arkasındaki sürücü düğmesine basın, sürücü simgesinin 1 yeşile dönmesini bekleyin, 'kontrol' düğmesine karşılık gelen yazılıma basın, alarm çubuğu hazır görünecektir, Bu sırada eksen 1 hafifçe hareket etmeye başlar ve EMT üzerindeki iki yeşil gösterge ışığının iki tam ışıktan tek bir ışığa değişeceği gözlemlenebilir.Bir tıklama ile kalibrasyon sona erer. Bu sırada, kalibrasyondan sonra sıfır konumu ile mevcut sıfır konumu arasındaki sapma çok küçüktür ve alarm çubuğu doğrudan "Eksen 1 sıfır konumu kalibrasyonu tamamlandı" mesajını gösterecektir. Sıfır konumu ile mevcut sıfır konumu arasındaki sapma kalibrasyondan sonra sınırı aşarsa, kalibrasyon sağ bilgi çubuğunda görüntülenecektir. Kod değeri farkı ve kodlayıcının açı farkı dahil olmak üzere önceki ve sonraki veriler arasındaki fark, sıfır kalibrasyonu tamamlamak için "Kaydet" i seçmeniz gerekir.
F. EMT'yi 2 eksenin sıfır kalibrasyon yuvasına taşıyın ve diğer ucunu robot tabanındaki X32 bağlantı kutusu arayüzüne bağlayın. Sağdaki bilgi çubuğunda robotun 2. eksenini seçin ve yukarıdaki adımlara göre 2. eksen üzerinde sıfır kalibrasyon gerçekleştirin.
G. Sırayla aşağıdaki 4 eksende sıfır kalibrasyon gerçekleştirin.
5) Tüm kalibrasyonlar tamamlandıktan sonra, "bakım" programını manuel olarak yavaş bir hızda çalıştırın, robotu bakım konumuna getirin ve strok ve konumun normal olup olmadığını gözlemleyin Normalse, ana programı tekrar çalıştırın ve strok ve konumun normal olup olmadığını gözlemlemek için ana programı tekrar çalıştırın ve yavaş bir hızda ANA noktaya dönün. Normal, normalse, bu sıfır kalibrasyon sona erer. (Aşağıdaki şekil, hassas konumlandırma robotunun kalibrasyonudur)
